三角测量计算三维坐标的代码_浅谈三维扫描仪的由来

    随着人类的发展，每一款新型产品的由来都是工业革命的产物，人们发明的任何一个产品都是要服务于人类并创造出更多的价值；其中三维扫描仪的出现也是为了满足于人类的需要而产生的，在传统的测量中接触式测量是出现最早的，东汉卡尺(当时还没有游标)是最为代表的测量工具。

图一：东汉时期卡尺

    后来的游标卡尺、千分尺、测厚规等；再到后来计算机的出现，出现了高度仪，圆柱度仪、粗糙度仪，最为大家所熟知的就是高精度CMM三坐标测量机，他的出现基本满足了所有的接触式的需求，种类也非常多，就不逐个介绍了，简单来说，精度高，效率高，环境要求高(恒温、恒湿)。

图二：CMM三坐标示意图

品牌种类：

蔡司ZEISS、海克斯康Leitz、DEA、LK、三丰、SIP、FERRANTI、MOORE、思瑞等；

    CMM三坐标虽然好，但是不够便捷，逐步开发出一款便携式三坐标(也称之为关节臂)，一般是6轴的，携带灵活(相对于CMM三坐标)，环境要求不高，但精度有所降低，这是正常的一个物体的自由度越高，精度就会随之降低；下面的示意图就是6轴关节臂；

图三：6轴关节臂示意图

品牌种类：Faro、海克斯康、尼康、康卓奈斯、Arm等品牌；

       当6轴关节臂的产生延伸了测量的局限性，加速了工业的发展，但是仍然遇到了一些不可解决的难题，例如曲面检测，问题出现了，如何解决那，这就出现了非接触式扫描仪，出现了7轴关节臂，就是在6轴的基础上装夹了一个线激光扫描仪，这有扩展了测量的范围；

图四:7轴线激光扫描仪示意图

当然了非接触测量还有影像仪(以投影的形式来测量产品的2D尺寸)等其他非接触式的测量一起；

在基本同一时期也逐渐出现了另外两种非接触式的扫描仪用于解决生产工作中的问题(根据仪器公司的发展侧重点不同)；

图五为多条激光为主的手持式扫描仪；

例如：形创、思看、中观等产品；

这些产品的原理也是三角测量原理，携带轻便(相对于7轴关节臂和拍照式扫描仪)，灵活，因此要贴高反光标记点(消耗品)才可以识别被测物体的位置；

图五：手持式线激光扫描仪

图六为结构光原理为主的拍照式扫描仪；

例如：蔡司、GOM、Faro、海克斯康等；

这类产品是固定像素的(200万/300万/500万/800万1600万)；

扫描超出扫描范围的的工件也要贴一些黑白点(无需高反光)；

图六：结构光三维扫描仪

   上述就是三维扫描仪发展的简单历程，科技还在不断更新，接下来会发展成什么样子拭目以待，自动化、智能化一定未来发展的方向，让我们拭目以待。。。