python双目视觉三维重建代码_双目立体视觉的三维重建方法与流程

本发明为双目立体视觉的三维重建方法，属于图像处理与机器视觉领域，涉及halcon软件，具体涉及空间场景的三维重建。

背景技术：

三维重建技术作为计算机视觉领域的一个重要分支，在人工智能、虚拟现实、非接触无损检测等方面起着重要的作用。获取物体表面三维数据的方法有：一、利用建模软件进行重建。该方法可以构造出物体的精细结构，但是这些软件操作复杂，自动化程度低，建模周期长，需要大量的人力物力，在对不规则物体重建时真实感不高；二、利用激光设备、深度扫描仪等进行三维重建。该方法能够获得比较精确的三维数据，并且简单方便，建模周期短，但其设备比较昂贵，携带不方便；三、利用视频或图像来进行三维重建。该方法具有成本低、效率高、灵活性强、所需设备简单等特点，适合各种三维物体的重建。因此，基于图像或视频的重建方法无疑具有很高的使用价值。人类视觉能够把图像信息转换成立体信息，从而达到对客观真实世界在三维空间上的认知。在众多基于图像或视频进行三维场景重建的方法中，立体视觉的研究目标就是通过模仿人类的视觉机理，使机器人具有通过多幅图像认知周围环境信息的能力，这种能力不仅可以使机器人对客观三维场景中物体的几何信息、外形、位置、运动形态等进行感知，并且能够完成对这些信息的保存、描述、归纳与识别。

技术实现要素：

本发明为了重建现实场景中的三维模型，提供了一种基于双目立体视觉的三维重建方法，该系统包括图像采集模块、摄像机标定模块、图像预处理模块、立体校正模块、立体匹配模块、点云重建及模型重建模块；具体检测方法步骤为：

A、图像采集；B、摄像机标定；C、立体校正；D、图像预处理；E、立体匹配；F、点云重建及模型重建。

所述的图像采集模块的功能为：根据物体的尺寸，调整相机的位置及两个相机的距离与角度，拍摄物体不同角度的两幅图像，完成图像的实时采集。摄像机标定模块的功能为：以张正友标定法为基础对相机进行标定，建立摄像机图像像素坐标与场景点三维坐标之间的关系，根据摄像机模型，由标定板己知特征点的图像坐标和世界坐标求解摄像机的内外参数。立体校正模块的功能为：采用相交光轴结构的视觉系统，通过极线约束将图像校正为标准的外极线几何结构，使两图像的对应点在同一条极线上，缩小匹配搜索空间。图像预处理模块的功能为：将采集的电信号转化为数字图像信息，在计算机内实现存