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Internet环境下遥操作机器人系统传输时延的研究综述

摘 要 遥操作机器人系统的应用和研究是目前机器人学一个重要的研究领域。尤其是基于Internet的遥操作系统的产生，更进一步扩大了应用领域,，并对系统的透明度和稳定性带来了新的挑战。时延问题是遥操作机器人系统中亟需解决的首要问题。该文主要从控制的角度，面向各种性质的时延如确定的或未知的、固定的或时变的等对遥操作系统所带来的稳定性和透明度等问题，针对近年来为解决这些问题所提出的新的控制方法和理论进行系统的综述和分析，指出现有各种方法的优缺点，并提出了今后解决Internet环境下遥操作机器人系统时延的可行的研究方向。

关键字 Internet，遥操作机器人，稳定性，透明度，时延

Abstract Applications and research of tele-robotic systems have been a focus in the robotics recently. Especially, Internet-based tele-robotic systems are emerging in recent years, which greatly challenge the transparency and stability of the system. Time-delay is the primary problem which is needed to solve in tele-robotic system. For various time-delays such as determined or unknown, fixed or time-varying which bring stability and transparency issues to the tele-robotic system, this paper mainly from the control point of view summarizes and analyses the proposed new control methods and theoretical to address these issues in recent years. Also the advantages and disadvantages of various methods available are pointed out, and some new ideas about the possible methods for the time-delay of Internet-based tele-robotic systems are proposed.

Key words Internet, tele-robotic, stability, transparency, time-delay

1 引言

遥操作机器人系统是指在人的操纵下在人难以接近、难以进入或对人有害的环境中完成比较复杂操作的一种远距离操作系统。基于Internet 的遥操作机器人系统是指操作者通过计算机网络操纵异地的机器人或其他硬件设备进行作业或与异地环境进行交互的自动化系统。近年来，基于网络的遥操作机器人研究取得了很大的进展。基于Internet 的遥操作机器人研究的目的是利用Internet 传送人类的行为动作，使机器人在远程复现人类的行为意图，进而实现跨越空间的行为延伸。遥操作机器人系统的实现，将极大地改善机器人的作业能力，如远程制造、远程操作、空间探索、海洋开发、远程医疗等。

基于网络的时延有其独特的特点。在基于网络的机器人遥操作系统中，时延的一个显著的特点是变化。一些远程控制系统的研究表明在远程控制系统网络通信中即使存在微小的互联网传输延迟也将会导致控制系统的不稳定性的发生，因此减小互联网传输时延是急需解决的一个问题。由于Internet中数据传输时延是影响遥操作控制系统品质的一个主要因素， 时延模型的建立是一切分析解决遥操作时延控制问题的基础，而且这种时延是随机时变的，还可能是未知的，这就使得网络遥操作系统的控制更具复杂性和难度。因此，对网络时延的精确测量以及针对时延的网络性能的提高越来越成为研究的热点。

2 Internet环境下遥操作机器人系统中研究传输时延的理论和方法

基于时钟同步的单向传输时延的研究

目前有2种比较常用的时钟同步方法。其中，网络时间协议NTP以一个固定的时间服务器作为参考点，计算其到各个测量端的往返路径时间，将测量结果除以2之后再对各个测量端

之间的时钟偏差进行估计。显然，这种方法只有在往返