SLAM代码（SLAM简介）

SLAM是什么呢？Google一下，就会发现很长的一串名字-Simultaneous Localization and Mapping，哇感觉第一单词就不明白是干啥的啊！听我慢慢道来，先看后边的，Localization就是定位，Mapiing就是建图。所以从这里可以看到，这个东东至少玩了2个并发的线程。”同时“这个词就是要告诉我们localization 和mapping是同时发生的。问题是为什么要同时进行呢？这个我们稍后会讲。
第一个线程是定位，那么定位的结果是什么呢？一般我们知道飞机在空中有一个三维的坐标，这是位置。然后有一个飞行的方向，也是三维的，这是姿态，所以总共6维的信息。知道了这六维信息机器人就知道自己在哪里，地图，我们生活中的地图（百度地图）和这里的地图有啥不一样呢？百度地图呢，是为人而服务的，那么这里的地图既是给机器人用的，同时也给人看，所谓的可视化。有了地图呢，机器人就知道往哪里去，这就是导航，总而言之捏，slam算法就是为了导航而来滴。

SLAM怎么实现呢

感觉还是很有意思的啊，那么搞起来。

我们首先要考虑一个问题，人自己是怎么定位导航的呢？人使用眼和前厅系统综合完成自己定位，详细请参考博客玩转四旋翼无人机（sensor数据融合）。中的内容。
为了模拟人，机器人装了视觉和各种传感器。那么我们先从硬件着手，硬件呢得有一个机器人，当然没有也没关系，把自己模拟机器人好啦。然后可以把各