SLAM代码（SLAM简介）

最新推荐文章于 2024-08-15 11:37:53 发布

wendox

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分类专栏： UAV

本文链接：https://blog.csdn.net/wendox/article/details/52420592

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SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是机器人同时定位与建图的技术，用于导航。它结合定位（6维信息）和建图，以提高精度。SLAM分为激光和视觉两种，视觉SLAM更具挑战性。通过回环检测减少累计误差，地图记录轨迹。应用广泛，如火星车、扫地机器人和AR设备。

摘要由CSDN通过智能技术生成

SLAM是什么呢？Google一下，就会发现很长的一串名字-Simultaneous Localization and Mapping，哇感觉第一单词就不明白是干啥的啊！听我慢慢道来，先看后边的，Localization就是定位，Mapiing就是建图。所以从这里可以看到，这个东东至少玩了2个并发的线程。”同时“这个词就是要告诉我们localization 和mapping是同时发生的。问题是为什么要同时进行呢？这个我们稍后会讲。
第一个线程是定位，那么定位的结果是什么呢？一般我们知道飞机在空中有一个三维的坐标，这是位置。然后有一个飞行的方向，也是三维的，这是姿态，所以总共6维的信息。知道了这六维信息机器人就知道自己在哪里，地图，我们生活中的地图（百度地图）和这里的地图有啥不一样呢？百度地图呢，是为人而服务的，那么这里的地图既是给机器人用的，同时也给人看，所谓的可视化。有了地图呢，机器人就知道往哪里去，这就是导航，总而言之捏，slam算法就是为了导航而来滴。