inc si指令的作用_机器人程序的构成【2】移动速度、定位类型、动作附加指令...

一、移动速度

速度倍率值的范围为1~100%

在移动速度中指定的单位，根据动作指令所示教的动作类型而不同。

J     P[1]50% FINE

动作类型：关节动作

在1~100%范围内指定。 

单位为sec时，在0.1~3200sec范围内指定。移动时间较为重要的情况下进行指定。此外有的情况下不能按照指定时间进行动作。

单位为msec  时，在1~32000msec范围内指定.

L  直线动作   P[1]100mm/sec   FINE

动作类型：直线动作，圆弧动作，或者C圆弧动作情况下

单位为mm/sec时，在1~2000mm/sec 范围内指定

单位为cm/min时，在1~12000cm/min 范围内指定

单位为sec时，在0.1~3200sec范围内指定。

单位为msec  时，在1~32000msec范围内指定.

L  直线动作   P[1]50deg/sec   FINE

动作类型：在工具中心点回转移动，动作情况下

单位为deg/sec时，在1~272deg/sec 范围内指定

单位为sec时，在0.1~3200sec范围内指定。

单位为msec  时，在1~32000msec范围内指定.

此外还可以通过寄存器指定速度

根据所指定的寄存器值，有时会导致机器人在意想不到的速度下