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自动驾驶的碰撞检测原理并不新鲜,和2 D游戏中的碰撞检测原理相同,原理大多是超平面分割定理,难点在如何提高碰撞检测的效率或者精度,这个方法和技巧就不简单了。
先简单说一下超平面分割定理:
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如果存在两个集合 C 和 D(不相交 即 C ∩ D = ∅),且这两个集合都为凸集,
则必然存在一个超平面(超平面既是凸集又是仿射集),
使得对于集合 C 中所有点 x 满足 a T x ≤ b , x ∈ C,集合 D 中所有点 x 满足 a T x ≥b, x ∈ D
我用不严谨的大白话描述一下:
如果在二维平面上,能找到一条线,使得一个图形完全在这条线的一侧,另一个图形完全在这条线的另一侧,那么这两个图形不相交。
同理,三维空间能找到这样一个面即可。
同时这个定理还可以引申出另一个定理:分离轴定理: