box2d 碰撞检测_自动驾驶运动规划中的碰撞检测

自动驾驶的碰撞检测原理并不新鲜，和2 D游戏中的碰撞检测原理相同，原理大多是超平面分割定理，难点在如何提高碰撞检测的效率或者精度，这个方法和技巧就不简单了。

先简单说一下超平面分割定理：

如果存在两个集合 C 和 D（不相交 即 C ∩ D = ∅），且这两个集合都为凸集，
则必然存在一个超平面（超平面既是凸集又是仿射集），
使得对于集合 C 中所有点 x 满足 a T x ≤ b , x ∈ C，集合 D 中所有点 x 满足 a T x ≥b, x ∈ D

我用不严谨的大白话描述一下：

如果在二维平面上，能找到一条线，使得一个图形完全在这条线的一侧，另一个图形完全在这条线的另一侧，那么这两个图形不相交。

同理，三维空间能找到这样一个面即可。

同时这个定理还可以引申出另一个定理：分离轴定理：