伺服控制系统原理图_伺服系统设计

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　《21世纪液压气动系统经典图书系列：伺服系统设计》共分9章，第1章介绍了伺服系统的基本概念和伺服系统的分类、特点、工作原理及组成。第2章叙述了伺服系统中典型检测元件的工作原理和特点。第3章和第4章讲述了系统的静态设计的基本方法和伺服系统的性能指标及品质提高的方法，是进行伺服系统设计的基础。第5章论述了伺服系统的测试理论和方法。前5章的内容是进行伺服系统设计、研究的基本知识和理论方法，对于没有系统学习过控制理论的读者，这些内容是不可缺少的。第6～9章分别对电液伺服系统、气动伺服系统、直流伺服系统和永磁交流伺服系统进行了分析，是《21世纪液压气动系统经典图书系列：伺服系统设计》的主要内容，后4章的内容彼此基本独立，读者可根据自己的需要进行学习。《21世纪液压气动系统经典图书系列：伺服系统设计》适用于伺服系统设计、研究人员以及高等院校相关专业师生。

目录前言第1章 伺服系统概述1.1 伺服系统的发展简况、现状1.1.1 伺服系统的发展简况1.1.2 伺服系统的发展现状1.2 伺服系统的基本概念1.2.1 名词概念1.2.2 伺服系统的定义1.2.3 伺服系统的基本特性1.2.4 伺服系统的控制方式1.3 伺服系统的分类、特点、工作原理及组成1.3.1 伺服系统的分类1.3.2 伺服系统的特点1.3.3 伺服系统的工作原理1.3.4 伺服系统的组成1.4 伺服系统的主要技术指标1.4.1 位置伺服系统的主要技术指标1.4.2 速度伺服系统的主要技术要求1.5 液压、气动和电气伺服系统的对比1.6 伺服系统的应用第2章 伺服系统典型检测元件2.1 位移检测元件2.1.1 电阻式电位器2.1.2 旋转变压器2.1.3 感应同步器2.1.4 自整角机2.1.5 编码器2.1.6 光栅2.1.7 磁尺2.2 速度检测元件2.2.1 直流测速发电机2.2.2 交流测速发电机2.2.3 霍尔转速传感器2.2.4 基于脉冲信号的数字测速方法2.3 力传感器及转矩测量元件2.3.1 力传感器2.3.2 转矩测量元件第3章 伺服系统静态设计的基本方法3.1 设计概述3.1.1 全面理解设计要求3.1.2 拟订控制方案、绘制系统原理图3.2 负载特性3.2.1 几种典型负载3.3 等效负载的计算3.3.1 系统等效转动惯量Jdx的计算3.3.2 等效负载转矩的计算3.3.3 等效刚度的计算3.4 负载特性分析3.5 负载匹配3.5.1 液压伺服系统的负载匹配方法3.6 执行元件的选择3.6.1 液压缸、液压马达的选择3.6.2 伺服电动机的选择计算3.7 信号检测、转换及放大和电源等装置的选择与设计第4章 伺服系统的性能指标与品质提高的方法4.1 伺服系统的性能指标4.1.1 伺服系统的稳定性4.1.2 伺服系统的稳态误差4.1.3 伺服系统动态特性4.2 伺服系统的线性校正技术4.2.1 串联校正4.2.2 并联校正4.2.3 局部反馈校正4.2.4 复合校正4.3 伺服系统的扰动补偿技术4.3.1 前馈补偿在扰动补偿中的应用4.3.2 模型跟踪在扰动补偿中的应用第5章 伺服系统的测试理论和方法5.1 伺服系统的性能指标5.1.1 频率特性5.1.2 动态特性之间关系5.1.3 静特性的定义5.2 静特性测量与处理方法5.3 频率特性测试方法概述5.3.1 正弦波扫频法5.3.2 多频信号法5.3.3 广谱测量法5.4 频率特性计算方法及误差分析5.4.1 算法简介5.4.2 误差分析5.5 脉冲响应求传递函数5.5.1 射流元件的工作原理及测试原理5.5.2 测试系统的辨识5.6 一种测试系统的实现5.6.1 信号发生器5.6.2 采集处理第6章 电液伺服系统设计6.1 电液伺服系统简介6.1.1 电液伺服系统的分类6.1.2 电液伺服系统基本组成及工作原理6.1.3 电液伺服控制系统的优缺点6.2 电液伺服阀6.2.1 电液伺服阀的一般构成和分类6.2.2 常用电液伺服阀的结构形式及其特点6.2.3 电液伺服阀的主要性能参数6.2.4 力反馈二级电液伺服阀6.2.5 电液伺服阀的选型与使用6.2.6 电液伺服阀故障分析6.3 电液位置系统6.3.1 系统的组成及框图6.3.2 稳定性分析6.3.3 闭环频率特性6.3.4 系统的误差6.3.5 改变系统参数以增加阻尼6.3.6 系统校正6.4 电液速度控制系统6.4.1 速度控制系统框图6.4.2 速度控制系统的控制方式6.5 电液力(压力)控制系统6.5.1 力控制系统的特性6.5.2 压力控制系统简介6.6 电液伺服系统设计6.6.1 充分理解设计要求6.6.2 确定控制系统方案6.6.3 动力元件设计6.6.4 反馈传感器的选择6.6.5 确定系统框图6.6.6 绘制系统开环伯德图并确定开环增益6.6.7 系统静动态品质分析及确定校正特性6.7 液压油源6.7.1 液压油源的基本形式6.7.2 液压油源的品质要求6.7.3 液压油源的参数选择及负载匹配第7章 气动伺服系统设计7.1 气动伺服阀的分类7.1.1 气动滑阀7.1.2 喷嘴?挡板阀7.1.3 射流管阀7.1.4 开关阀7.2 射流管式伺服系统的性能分析7.2.1 工作原理7.2.2 系统的数字模型7.3 阀系数的求解7.4 阀的耗气量、输出功率及效率7.5 射流管阀系统的设计7.6 系统中一些关键参数的测试方法7.6.1 力矩马达性能实验方法7.6.2 射流管阀的压力特性测试7.7 气缸摩擦力的实验7.7.1 测试方法7.7.2 测试结果7.7.3 实验分析7.8 一种低压PWM气动伺服系统分析7.8.1 系统的非线性模型的建立7.8.2 系统非线性模型的线性化7.8.3 系统性能分析7.8.4 系统辨识第8章 直流伺服系统8.1 直流伺服电动机8.1.1 小惯量直流伺服电动机8.1.2 直流力矩电动机8.1.3 无刷直流电动机8.2 直流调速系统8.2.1 直流电动机调速的方法与稳态调速指标8.2.2 转速负反馈有静差调速系统8.2.3 电流截止负反馈调速系统8.2.4 转速负反馈无静差调速系统8.2.5 单闭环调速系统实例8.3 双闭环直流调速系统8.3.1 双闭环调速系统的组成和静态特性8.3.2 转速、电流双闭环系统的动态性能8.3.3 双闭环系统的抗干扰性能8.4 脉宽调制(PWM)调速系统8.4.1 脉宽调速系统(PWMS)的工作原理8.4.2 脉宽调速系统的控制回路8.5 位置伺服系统的分析与设计8.5.1 自整角机位置伺服系统的组成和模型8.5.2 位置伺服系统的稳态分析8.5.3 位置控制系统的动态校正第9章 永磁交流伺服系统9.1 概述9.2 永磁同步电动机的结构及类型9.3 永磁同步电动机的数学模型9.3.1 坐标变换9.3.2 三相定子坐标系下永磁同步电动机数学模型9.3.3 两相定子坐标系下永磁同步电动机数学模型9.3.4 两相转子坐标系下永磁同步电动机数学模型9.4 永磁同步电动机的控制方式9.4.1 变压变频控制9.4.2 矢量控制9.4.3 直接转矩控制9.5 永磁同步电动机的PWM技术9.5.1 电流滞环跟踪PWM控制9.5.2 正弦波脉宽调制技术9.5.3 电压空间矢量脉冲调制技术9.5.4 混合调制技术9.6 永磁交流伺服系统与直流无刷电动机伺服系统的比较9.6.1 功率密度和转矩惯量比9.6.2 调速范围9.6.3 转矩电流比9.6.4 转矩脉动9.6.5 位置反馈元件9.6.6 逆变器容量9.6.7 损耗及热容量9.7 全数字永磁同步电动机驱动控制器的设计实例9.7.1 驱动控制器系统设计9.7.2 硬件电路设计9.7.3 软件及控制算法设计

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