matlab动力学仿真_浅谈仿真思维

01 摘要

今天想谈谈仿真的思维方式。

迄今为止，我做过很多次的仿真，从ADAS到感知，到贝叶斯滤波，到机器手控制，到SLAM+navigation等等，很多很多。但是最近突然意识到，其实之前做的仿真，都是在特定工具已经做好了大部分工作的情况下，我们只是去添加算法后在这个工具箱中验证这个算法。

一般都是这么做。别人教我的时候，也是这么做的。但是从来没有人告诉我，仿真到底是什么，购买的商业仿真软件为什么可以卖的那么贵，那些软件敢卖这么贵的资本在哪里？对于这些，我一直持有好奇的态度。

直到这次利用matlab的autnomated driving toolbox的时候，走了很多弯路，但在这个过程中，我好像意识到了仿真的本质到底是什么，因此才有了这个文章。

Keyword：仿真的本质，matlab， 仿真和实际情况的区别

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02 正文

2.1 仿真思维

自动驾驶涉及到很多东西，并不是所有的模块都需要非常详细的底层数据。比如对于路径规划来说，周边车辆，行人识别的准确性要达到多少百分比，或者是到目标的距离精度到底能达到多少cm，其实对路径规划并没有什么太大的影响。但是，如果专注于研究基于识别不确定性的局部路径规划领域的人，就需要上述的详细数据。再比如，验证算法的阶段，并不会考虑到CAN通讯通道的信息负载，也不会考虑数据传输错误的问题。但是，如果专注于车辆内部网络通讯的研究人员，就需要考虑这些问题。（比如得利用Vector公司的CAN节点仿真设备）

也就是说，我们得明确仿真的目的是什么。只有确定了仿真的目的，才能根据自身需要构建仿真环境。

之前有不少人问我如何在prescan或者是carsim中调取IMU的数据。那么如果目的是调校IMU，那就需要非常详细的IMU模型。那就要考虑到陀螺仪等部件的所有特性，比如电压特性，电路板特性，元件特性。但是，如果只是想得到IMU给出的加速度，角加速度之类的数据的话，原件的特性对于我们想要得到的数据来说，没有意义。（注意： 这里只是指仿真，实际运用中肯定要根据IMU的特性做调整）因为我们想得到（角）加速度数据只需要在prescan或者carsim中调取各个轴的速度变化量和角度变化量就可以了。 在此之上，如果还想仿真出噪声，那么就可以采用“真实值+相应的噪声特性”的方法，添加噪声。再比如，想要获得距离特性的时候，我们不需要考虑仿真软件是否提供Lidar模块，我们其实只需要知道距离和方位角就可以。如果一定需要intensity，那么只能是通过import数据集或者是找考虑到物体反射特性的仿真软件（个人觉得这种软件就算有，应该也比较贵）。

下图为这个文章的重点：仿真和实际关系。（以传感器为例）

仿真和实际

仿真器是尽量模拟实际传感器的值，实际的传感器值尽量找GT值。

也就是说，在仿真中，不管用的是啥传感器，如果想得到的数据是距离，其实就是点和点的公式而已。因为在仿真器里面我们知道绝对正确的值，所以我们可以直接得到距离（通过两点）。而在实际环境中，所有的信息都是带有噪声的。想方设法减少这些噪声就是算法该做的事情（典型的如贝叶斯滤波器）。

还有一个很重要的点在于，仿真添加噪声的时候，要注意噪声单位。比如就是，添加噪声时，如果以radian为单位，而滤波器的时候用的是degree的话， (︶︿︶)o 唉。因为这个坑，我花了半个月的时间找算法本身的毛病，差点就怀疑电脑是不是坏了。。。

添加噪声要注意单位，图片就是噪声单位不匹配导致的滤波失败

2.2 根据自身目的选用仿真软件

那么，仿真软件的好不好就在于，仿真软件模拟出来的特性和真实值有多接近。越接近，仿真软件考虑到的细节就越多，当然如果是商业软件，就可以&敢卖的更贵。但是因为每个软件的侧重点不同，买什么软件也要看自身需要。

这里简单分析一下之前介绍过的几个仿真工具的特性。

1. prescan : 适合构建复杂的道路环境。有良好的仿真图像生成功能。提供和matlab和carsim，dspace等其他软件之间的借口。是个比较开放的仿真环境。本身并没有复杂的车辆动力学，如果需要可以调用carsim和ASM。传感器的设定相对来说还是蛮详细的。
2. carsim： 车辆动力学模型很完善。提供很多与第三方软件的接口。但是，说实话，如果车辆动力学的精度对想要达成的目的影响不太大的话，根本没有必要用carsim
3. dSPACE ASM： 异常详细的车辆参数。。多到调试的人都不知道该如何上手。自动驾驶模块的功能也比较一般，能设置的传感器参数也非常有限。总之，就是太过复杂，不易上手。想构建个仿真环境，得花不少时间
4. matlab automated driving toolbox： 简单，易用。不像prescan可以生成花哨的图像，也没有carsim， asm之类的详细的车辆模型。他就是提供极其简单的，很纯粹的车在路上跑的情景。有点像从现实中抽离出本质的那种感觉。。。
5. ROS（gazebo/rviz) 的仿真：ROS是个好东西。很多传感器的特性会很真实的反映在各个商家提供的仿真pkg中。比如velodyne会提供ROS插件。但是我个人还是觉得，ros是个高端操作。因为想利用ros验证某些算法的时候，在构建算法之前，首先得学习ROS相关的东西。对于那些只想纯粹的验证算法，并不考虑实际部署的人来说，ros有点喧宾夺主的感觉。ros学差不多的时候，算法可能都忘没了。。（当然ROS还是得会用的）。而且用Gazebo搭建环境这个问题，我个人觉得，不太容易上手

velodyne的插件

仿真软件越贵，提供的功能就越多。但这些功能对于我们达成目标有没有积极的帮助就得另当别论了。因为每个软件的侧重点都不一样。我们得根据自身所需使用相应的软件。

仿真软件的价值就在于，为使用者减少了很多麻烦但是花时间就可以解决的事情。比如坐标变换，机器人静态动态力学，传感器物理特性，GUI设定，开放第三方接口，一些基础逻辑，车辆的动力学特性等等。上述问题虽然简单，但是把，非常麻烦，且属于那种做好了一次就再也不需要再次修改的东西。软件之所以可以卖钱，就是因为软件公司替研发人员解决了这些麻烦的事情。毕竟搭建环境不是目的，而是基础。

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03 总结

今天总结了一些关于仿真思维的思考。

别人觉得理所当然的事情，我们有时候就是想不明白，越想越乱。或许，换个思维很多东西就想通一些。

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