matlab动力学仿真_《Matlab - Robotics System Toolbox》学习笔记(1)

写作说明：
1. 本文主要记录学习 Matlab - Robotics System Toolbox ^[1]的过程，就其中的一些重要知识点做相关记录。方便后期供自己与他人进行学习。
2. 由于 Matlab 官方只提供了该工具箱的部分示例，本系列文章将会在记录完所有的官方示例代码后，添加自己的一些机器人仿真代码，进行更多的开发尝试。

机器人建模与仿真

1 机器人模型

1.1 刚体结构树模型

刚体树模型是机器人结构的一种表示方式。你可以使用它来表示机器人，如机械臂或其他结构。使用 rigidBodyTree 对象创建这些模型。

刚体树由通过关节 rigidBodyJoint 连接的刚体 rigidBody 组成。每个刚体都有一个关节，该关节定义了该刚体相对于树中其父对象的移动方式。通过在每个关节上设置固定转换setFixedTransform，指定从一个实体到下一个实体的转换。

整个的结构大致为：

• rigidBodyTree
  • rigidBody
  • rigidBodyJoint
    • setFixedTransform
    • rigidBody
    • ...

在刚体树上，可以添加、替换或移除实体 rigidBody。也可以替换特定实体的关节 rigidBodyJoint。rigidBodyTree 对象用于维护各个 rigidBody 对象属性以及关联关系。可以使用 getTransform 获取这个关联关系。

1.1.1 刚体树的组成

• Base
  • 每一个刚体树的基础，且每一个刚体树都必须有一个 base。
  • base 定义了刚体树与世界坐标系的关系，定义了刚体树在世界上的位置。
• Rigid Body
  • 刚体，主要是指机械臂的连杆结构。
• Joint
  • 每一个 rigid body 关联一个 joint，决定了 rigid body 与其 parent rigid body 的关联关系。
  • joint 有三大类。
    • 固定关节（Fixed）
    • 旋转关节（Revolute）
    • 直线关节（Prismatic）
  • Joint 可配置参数
    • 关节坐标（Joint Axis）
    • 原始位置（Home Position）
    • 变换参数（Transformation）