![54c9dcacc569b5f3a79e90a3284cd831.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/66c9716413fd0dfcd6801020b2044280.jpeg)
之前的文章《如何用MATLAB/Simulink快速构建一个低成本的驾驶员在环系统》对驾驶员在环系统做了初步的介绍。基于MATLAB的demo,我们可以方便地构建一个基础的驾驶员在环系统,如下视频。
知乎视频www.zhihu.com上面的视频是一个入门级别的驾驶员在环。今天我们来进入实战,在实验室做一套既有控制器、又有车辆仿真平台的驾驶员在环系统,并且用这套系统对自动紧急制动AEB进行仿真测试。
先上视频,后面再做详细介绍。
知乎视频www.zhihu.com如视频所述,本系统以单个雷达作为传感器,根据TTC算法,当本车与前车之间距离过近时,AEB原型控制器自动发出制动指令,使本车减速(即便一致踩着油门踏板),防止与前车碰撞。
1. 系统框架
整套系统的硬件如下:
![a8dcdc9228b6037db82461dc0428d4fd.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/914a086620fa57dd514d38c6f4473da2.jpeg)
硬件之间的信号交互如下:
![b62bca799b7ee1af434b1a37c79a7b91.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/75fa101a53867e4d77f8e038a88e4259.jpeg)
2. 硬件说明
2.1 罗技G29
罗技G29模拟真实的驾驶操纵设备,Simulink中有它的驱动模块,因此转向、油门、刹车等信号都可以直接进入到Simulink中。因为罗技G29是USB接口,所以需要以电脑为中介将驾驶操纵信号传递给AEB原型控制器。
2.2 高性能电脑
本系统采用的场景软件是Unreal Engine(虚幻引擎),场景和传感器模型运行在电脑中。Unreal Engine需要高性能的显卡来渲染场景,因此对电脑的性能有一定的要求。
关于罗技G29的Simulink驱动模块和系统对电脑性能的要求,下文有详细描述。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/137598543zhuanlan.zhihu.com2.3 AEB原型控制器