matlab simulink 车辆能耗_MathWorks也自带硬件？用MATLAB和Speedgoat复现一套AEB系统

之前的文章《如何用MATLAB/Simulink快速构建一个低成本的驾驶员在环系统》对驾驶员在环系统做了初步的介绍。基于MATLAB的demo，我们可以方便地构建一个基础的驾驶员在环系统，如下视频。

知乎视频​www.zhihu.com

https://zhuanlan.zhihu.com/p/137598543​zhuanlan.zhihu.com

上面的视频是一个入门级别的驾驶员在环。今天我们来进入实战，在实验室做一套既有控制器、又有车辆仿真平台的驾驶员在环系统，并且用这套系统对自动紧急制动AEB进行仿真测试。

先上视频，后面再做详细介绍。

知乎视频​www.zhihu.com

如视频所述，本系统以单个雷达作为传感器，根据TTC算法，当本车与前车之间距离过近时，AEB原型控制器自动发出制动指令，使本车减速（即便一致踩着油门踏板），防止与前车碰撞。

1. 系统框架

整套系统的硬件如下：

硬件之间的信号交互如下：

2. 硬件说明

2.1 罗技G29

罗技G29模拟真实的驾驶操纵设备，Simulink中有它的驱动模块，因此转向、油门、刹车等信号都可以直接进入到Simulink中。因为罗技G29是USB接口，所以需要以电脑为中介将驾驶操纵信号传递给AEB原型控制器。

2.2 高性能电脑

本系统采用的场景软件是Unreal Engine（虚幻引擎），场景和传感器模型运行在电脑中。Unreal Engine需要高性能的显卡来渲染场景，因此对电脑的性能有一定的要求。

关于罗技G29的Simulink驱动模块和系统对电脑性能的要求，下文有详细描述。

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2.3 AEB原型控制器