ar编码matlab仿真_实时仿真之FPGA篇 | Speedgoat的可编程FPGA方案和可配置FPGA方案

1. FPGA是什么？

• FPGA（现场可编程门阵列）：Field Programmable Gate Array， 可重复编程的芯片。
• 集成逻辑模块和可编辑的布线资源， FPGA以特定的方式配置，实现特定硬件功能；而无需要设计新的PCB板。
• 基于Verilog或VHDL硬件描述语言开发，以硬件电路方式运行“程序”。
• 主要应用在通讯、信号处理及超高速仿真中。

2. 实时仿真为什么需要FPGA板卡

FPGA板卡提供了两部分的资源：

1. 计算资源。FPGA包含了大量的逻辑单元，可通过编程将这些逻辑单元组合成复杂的算法并运行。从这个层面而言，FPGA本身就是一个类似CPU的处理器，只是它的特性与CPU不太一样，两者擅长不同类别的计算。
2. 接口资源。计算资源是做计算用，不能与外部的设备交互。FPGA也提供了接口资源，用于和外部设备交互。这些接口资源包括：模拟输入通道、模拟输出通道、数字通道、MGT（Multi-Gigabit Transceiver）等。

实时仿真可能因为如下两个原因需要FPGA：

1. 需要FPGA的接口资源。FPGA的数字通道可以通过编程实现PWM in/out、SENT、SPI、I2C、Serial、电机位置传感器模拟/解析等功能。如果在一些应用需求中，需要多种上述接口，那么使用FPGA来实现会比使用专用芯片更加灵活而且便宜。另外，对于有些用户，他可能需要一套设备来去覆盖多种应用，比如应用1需要多个Serial串口通道，应用2需要SPI和I2C通道，应用3需要PWM输出和电机传感器解析通道，那么传统的方法中可能需要多块专用的板卡去实现所有的这些通道；但如果用FPGA，可能只需要一块FPGA板卡就可分时满足这所有的通道，通过编程可以在做不同应用时让FPGA提供满足对应功能的通道。
2. 需要FPGA的计算资源。CPU因为本身的特性，导致它在实时仿真时的计算速度不可能那么快，一般适用于亚微秒级及毫秒级的应用。对于常规的实时仿真，CPU的计算资源以及计算速度都足够了，不需要专门配备FPGA板卡。对于高速应用，比如电力电子系统的仿真，模型的计算步长在微秒级甚至更小，这时候CPU就无能为力了，而需要FPGA来执行这样的高速计算任务。

3. 实时仿真中，FPGA怎么用

有些朋友会有疑问，有了FPGA之后，是不是实时仿真硬件中就不需要CPU了？实际上不是。对于一些应用，会把高速的和低速的模型进行拆分，高速部分运行在FPGA，低速部分运行在CPU，这样也可以减轻FPGA的计算负担。还有一些应用，所有的运算都在FPGA执行，但是像实时在线调参、观测信号、记录数据等功能还是需要运行在CPU中，只是这种情况下，就没必要配备高性能的CPU了，一个低性能的CPU就足以满足需求了。所以一般而言，在实时仿真中，即便配备了FPGA板卡，还是会有CPU，CPU和FPGA共存，而且两者之间会通过总线交互数据。

然后我们正式回归到最核心的部分，实时仿真中的FPGA怎么用。对于CPU，我们可以通过C++/MATLAB/Python等语言进行开发。对于FPGA开发，我们采用的编程语言是HDL（ Hardware Description Language，硬件描述语言），典型的HDL是Verilog和VHDL。

FPGA开发，就是通过HDL编程的形式去调用FPGA中的各种资源以构建我们需要的算法或模型。在这方面，Speedgoat提供了两种解决方案帮助用户在实时仿真中使用FPGA。这两种解决方案是可编程的FPGA方案和可配置的FPGA方案，前者是使用一种独特的方法帮助用户非常方便地进行FPGA开发，后者是比前者还要方便的一种方法去使用FPGA。

4. 可编程的FPGA方案

使用硬件描述语言去进行FPGA编程是一件难度不小的事情，因为大多数人熟悉C++/MATLAB/Python等编程语言，但是不熟悉VHDL或者Verilog。纯粹用硬件描述语言编程地方式去进行FPGA开发，不仅入门难度高，而且开发效率并不高。

大部分的学生和工程师都熟悉MATLAB/Simulink，那么我们能不能通过MATLAB/Simulink来进行FPGA编程或者开发呢？答案是可以！

我们可以借鉴下用MATLAB/Simulink进行CPU开发的方式——MBD（Model Based Development，基于模型的开发方式）。我们用Simulink搭建算法模型，然后通过MATLAB Coder、Simulink Coder、Embeded Coder等代码生成工具将Simulink模型生成代码，然后下载运行到CPU中。

那么对于FPGA，我们也可以采用类似的方法，相当于是FPGA开发的MBD模式，MATLAB专门提供了一个叫HDL Coder的代码生成工具来完成这个事情。关于HDL Coder，墙裂推荐观看以下视频——MathWorks HDL Coder产品负责人赵志宏经理的演讲《从MATLAB到FPGA: 视频和图像处理》。

从MATLAB到FPGA: 视频和图像处理 - 视频​www.mathworks.com

Speedgoat可编程的FPGA方案正是：用户按照传统的Simulink建模方式搭建模型，调用MATLAB的HDL Coder将Simuink模型生成VHDL或Verilog代码，然后综合部署到Speedgoat实时仿真系统中的FPGA板卡上。有没有发现这种开发方式最大的特点：

从头到尾，竟然无需编写一行代码！

这个方案用简便的Simulink建模方式代替了晦涩的硬件描述语言编程方式，使得FPGA算法开发回归到了我们熟悉的Simulink建模。

开发环境就是上图的Simulink，这样的FPGA开发方式是不是很嗨嗨皮皮？？！！

5. 可配置的FPGA方案

第二节中我们提到，实时仿真需要FPGA，可能是因为需要FPGA的计算资源或者接口资源。上文提到的可编程FPGA的方案，适用于用户需要做FPGA开发，即需要把相关的算法或者模型运行在FPGA中，比如电力电子的硬件在环仿真，需要把电力电子模型在FPGA中高速运行，这就是实时仿真需要FPGA的计算资源的典型案例。

但是对于其他的一些应用，用户需要的不是FPGA的计算资源，而是FPGA灵活的接口资源。这些应用包括但不仅限于：

• 用户同时需要PWM in/out、SENT、SPI、I2C、Serial、电机位置传感器模拟/解析等多种接口，如果使用专用芯片去实现，那么可能需要多块专用芯片，成本较高。而如果使用FPGA，可能只需要1块FPGA板卡就可以解决，性价比高。
• 用户可能需要一套设备来去覆盖多种应用，比如应用1需要多个Serial串口通道，应用2需要SPI通道，应用3需要PWM输出和电机传感器解析通道，那么传统的方法中可能需要多块专用的板卡去实现所有的这些通道；但如果用FPGA，可能只需要一块FPGA板卡就可分时满足这所有的通道，通过编程可以在做不同应用时让FPGA提供满足对应功能的通道。
• 用户当前的使用需求是确定的，但是未来可能会承接新的项目，会有新的接口需求，如果使用FPGA板卡，当遇到未来的需求时，可以通过编程实现不同的接口来满足对应的应用。

对于上述的这些应用，用户不需要做第四节提到的FPGA开发，不需要把算法/模型运行在FPGA中，但是他需要FPGA灵活的接口。这种情况下，如果再让客户去使用可编程的FPGA方案，明显是大材小用、耗时费力。

针对这种需求，Speedgoat提供了可配置的FPGA解决方案：用户提提出接口需求，由Speedgoat公司工程师进行FPGA编程来实现对应的接口功能，编程的结果是以位流文件（bitstream file）的形式交付给用户，用户只要在Speedgoat提供的Simulink驱动模块中加载该位流文件，就可以获得对应的接口功能。在这个方案中，最大的特点就是：

用户主要工作是提接口需求，由Speedgoat编程实现该接口需求，用户无需做FPGA相关的编程或者建模。

所以相比可编程的FPGA方案，可配置的FPGA方案让客户更省事，客户连进行FPGA相关的Simulink建模也不需要了，主要工作就是提接口需求。

以Speedgoat的一款资源较少的FPGA板卡为例，它有14个数字通道，这14个数字通道可以由Speedgoat编程提供位流文件来实现不同的接口功能。

比如针对电机控制的应用，可以配置成如下接口，这些接口包括PWM输出、光电编码器解析等，如下图。

针对电机控制器硬件在环仿真的应用，可以配置成如下接口，这些接口包括PWM信号采集、光电编码器模拟等，如下图。

对于I2C通讯的应用，还可以配置成如下图。

上面三种配置的接口，实际上都是在同一块FPGA板卡上实现的，FPGA灵活的特性使得它能够实现多种多样的接口功能。

6. 小结

• 可编程的FPGA方案需要使用到FPGA的计算资源和接口资源；可配置的FPGA方案几乎只使用FPGA的接口资源。所以在使用可编程FPGA方案时，用户会把模型/算法部署到FPGA运行；而使用可配置的FPGA方案时，模型/算法是运行在CPU中。
• 同一张FPGA板卡，可以做成可编程的方案，也可以做成可配置的方案，只是大部分情况下，计算资源多的FPGA板卡会做成可编程方案，计算资源少的FPGA板卡会做成可配置方案。
• 可编程的FPGA方案，用户自己用过Simulink搭建算法/模型，最终这些算法/模型运行在FPGA，适合对计算速度有较高要求的应用。
• 可编程的FPGA方案，结合MATLAB的HDL Coder，用Simulink建模的方式实现FPGA开发，用户无需编程。
• 可配置的FPGA方案，用户主要用FPGA的接口资源，用户提接口需求，由Speedgoat公司编程实现这些接口功能。
• 可配置的的FPGA方案，接口灵活，适用于对接口丰富程度要求高以及希望一张FPGA板卡覆盖多个需求以及考虑覆盖未来需求的应用。
• 无论是可编程的FPGA方案还是可配置的FPGA，都是需要编程的，只是可编程方案是由用户自己编程，可配置的方案是由Speedgoat公司工程师编程。