如何安装husky_Husky robot 玩耍１

1. 前言

这个是加拿大的一个公司clearpath做的机器人。

是一个ROS官网支持的机器人。

安装这个主要是这个机器人最像自动驾驶车辆，虽然这东西是四个电机单独驱动。

当然也有纯粹的自动驾驶测试机器人，用这个的原因是因为：研究室要买这个机器人做测试～

所以现在也算提前上手，在仿真层面上先深入了解这个机器人。

2. 安装

ROS安装的是kinetic。ubuntu 16.04 lts。

安装大部分可以参考ROS的介绍Robots/Husky - ROS Wiki​wiki.ros.org

下面是他们的github官方repohusky/husky​github.com

注意，因为我的ros版本是kinetic，所以要在branch中选择kinetic-devel分支的代码。

按照官方安装的时候，会出现一些错误，那么请安装下面的ros 包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

$ sudo apt-get install ros-kinetic-multimaster-launch

$ sudo apt-get install ros-kinetic-lms1xx

$ rosdep install --from-path src --ignore-src