1. 前言
这个是加拿大的一个公司clearpath做的机器人。
是一个ROS官网支持的机器人。
安装这个主要是这个机器人最像自动驾驶车辆,虽然这东西是四个电机单独驱动。
当然也有纯粹的自动驾驶测试机器人,用这个的原因是因为:研究室要买这个机器人做测试~
所以现在也算提前上手,在仿真层面上先深入了解这个机器人。
2. 安装
ROS安装的是kinetic。ubuntu 16.04 lts。
安装大部分可以参考ROS的介绍Robots/Husky - ROS Wikiwiki.ros.org
下面是他们的github官方repohusky/huskygithub.com
注意,因为我的ros版本是kinetic,所以要在branch中选择kinetic-devel分支的代码。
按照官方安装的时候,会出现一些错误,那么请安装下面的ros 包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
$ sudo apt-get install ros-kinetic-multimaster-launch
$ sudo apt-get install ros-kinetic-lms1xx
$ rosdep install --from-path src --ignore-src