如何给定两个gps坐标 算出航向角_如何获得飞机的小扰动模型

一、飞机运动方程分析
二、线性化的基本步骤
三、纵向运动线性小扰动模型
四、横航向运动线性小扰动模型
五、参考文献

一、飞机运动方程分析

要描述一个飞机的飞行状态，我们通常需要9个状态变量，即：

即飞机的飞行速度

，滚转角速率、俯仰角速率以及航向角速率

，滚转角、俯仰角以及偏航角

。

其中航向角

不影响受力分析，这个也很容易理解，假设你在一块很大的平地上骑自行车，而且没有风，那往哪个方向骑，都应该是一样费力的，如下图所示。

因此，对于飞机的飞行力学方程而言，我们只需要搞定剩余8个状态变量即可。

说完状态变量，我们再来分析一下控制变量。在文章J Pan：飞机是怎么飞起来的 我们介绍了，飞机的控制主要通过三个主舵面来完成：升降舵控制飞机俯仰运动；副翼控制飞机的滚转运动；方向舵控制飞机的航向运动。也就是说通过舵面的偏转量可以控制飞机的姿态，这三个控制变量用

来表示，其中

为副翼（

aileron）偏转量，

为升降舵（

elevator）偏转量，

为方向舵（

rudder）偏转量。

除此之外，我们还需要一个重要的控制变量，那就是发动机的油门（Throttle），我们用

表示。

总结一下就是飞机可以通过如下变量定义其飞行运动：

状态变量为：

控制变量为：

那飞机运动方程具体是什么样呢？在文章J Pan：如何获得飞机运动方程 我们给出了飞机三个方向的力平衡方程如下：

以及力矩方程

看着就头疼，是吗？——实际上还会更头疼，因为控制变量

以及姿态角

体现在方程右侧的力

以及力矩

里面，如果展开的话，形式会更复杂。这个方程组不仅仅看着复杂，而且是严重非线性的，是无法得到解析解的，这也给我们预估飞机的飞行特性带来很大的困难。

那怎么办呢？——无它，简化而已。后面我们将主要进行方程简化的思路和逻辑，为使精力都集中在关键点，我们先将先将前面飞机运动方程改写成形式：

简化的方式是利用泰勒展开，核心思想是抓大放小，如下图所示：

图片来源：https://www.zhihu.com/question/25627482/answer/313088784

就像素描一样，最关键的一步是轮廓的搭建（树干），也就是确定各个部位的大致的空间分布，在此基础上再逐步刻画细节（枝叶）。比如，按照泰勒公式，我们可以把指数函数展开成幂级数的形式：

而研究幂级数要比要就超越函数

要简单多了。关于泰勒公式的理解，推荐文章怎样更好地理解并记忆泰勒展开式？（作者原知乎用户陈二喜）。显然，幂级数的形式越高，刻画越精细（见右侧苍老师），但是也越复杂；幂级数越低，刻画约粗糙（见上图左侧），同时也越简单。我们需要在简约和精确之间找到一个平衡，幸运的是，对于平飞的飞机而言，我们只保

留线性项，就可以获得比较满意的结果，我们把这种方法称之为小扰动模型或者增量式模型。

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二、线性化的基本步骤

对于非线性方程

我们通常很难获得其解析解。那怎么研究其特性呢？不妨先用一个稍微简单一点的函数研究一下，假如我们有如下非线性方程组：