地球磁场简介
地球上某点的地磁场是一个三维空间矢量,从地磁南极出发到地磁北极。强度大约为23-66uT. 这个磁场强度在生活中属于非常小的量级。如果离一块小磁铁很近,那么磁铁产生的磁场可以轻轻松松超过地磁场上千倍。除了显而易见的磁铁,生活中的一些其他物品,包括你想到的想不到的,比如手机,电机,电子产品,耳机,内嵌金属的家具,办公桌,带电导线,甚至建筑钢架结构, 衣服里钥匙等等等等都会对地磁场产生严重干扰,总之:室内磁场分布非常复杂,地磁场在室内受干扰非常严重。
关于地磁场的一些更多知识和地磁传感器的基本概念,可以参看之前的笔记:杨熙:NXP传感器融合笔记04(IMU,AHRS 加速度计,陀螺仪,地磁计概念)zhuanlan.zhihu.com
美国某地的地磁场具体参数,可以通过NOAA网站查询:可以看出,这个地方的地磁场大部分 分量是朝下的哦。。
硬磁和软磁干扰
硬磁干扰
硬磁干扰其实就相当于磁传感器的零偏,但是这个零偏不是由传感器自身引起。如果没有硬磁干扰,我们让磁传感器旋转所有可能的角度,把数据记录下来,会得到一个球,而且球心在0,0,0 原点,但由于硬磁干扰的影响。总会测得一个bias(球的圆心不在原点),这个bias就是硬磁干扰。
软磁干扰
软磁是由于传感器周围的磁性物质扭曲磁场得到,如果向上面那样让传感器旋转然后采集点,软磁干扰表现为将球变成椭球:注意无论是硬磁还是软磁干扰,都指的是在传感器坐标系下,换句话说,干扰源和传感器在同一个设备里,一起运动,旋转。如果干扰源不再传感器坐标系下而在固定坐标系下,那么就属于空间磁干扰,是无法校准补偿的!(比如室内的固定干扰源,桌子椅子,钢筋等)。 这也是为啥室内地磁电子罗盘不准的原因
总结一下硬磁干扰和软磁干扰对于磁场的畸变影响:无干扰,硬磁干扰,软磁干扰
以及他们对磁传感器采样结果的影响:完美的圆(无干扰),偏心的圆(只有硬磁干扰),偏心椭圆(硬磁+软磁 )
数学知识- 椭圆/圆拟合
这块一部分时后来加进来,地磁校准和圆/椭圆/球/椭球拟合这个数学问题息息相关,所以这里打算着重大书特书一下有关的数据知识,主要是看到一篇非常好的英文文章:
最小二乘圆拟合
机器视觉,包括本章说要解决的地磁校准问题都会可以归结于圆/椭圆或者椭球/椭球的数据拟合问题。这里有两本比较老但非常不错的论文可以参考:
圆拟合问题的提出:
给定一些数据点(X,Y) 求圆形坐标和圆半径,给出的数据点要大于未知数的个数。
比如给出的数据点记作:P数据点
代数法求解
代数法求解原理简单直接,我们把圆方程写为代数形式:
设待求向量为
则有: