高斯拟合 vc++代码_NXP传感器融合笔记09(地磁，干扰及校准，椭球拟合)

地球磁场简介

地球上某点的地磁场是一个三维空间矢量，从地磁南极出发到地磁北极。强度大约为23-66uT. 这个磁场强度在生活中属于非常小的量级。如果离一块小磁铁很近，那么磁铁产生的磁场可以轻轻松松超过地磁场上千倍。除了显而易见的磁铁，生活中的一些其他物品，包括你想到的想不到的，比如手机，电机，电子产品，耳机，内嵌金属的家具，办公桌，带电导线，甚至建筑钢架结构, 衣服里钥匙等等等等都会对地磁场产生严重干扰，总之：室内磁场分布非常复杂，地磁场在室内受干扰非常严重。

关于地磁场的一些更多知识和地磁传感器的基本概念，可以参看之前的笔记：

杨熙：NXP传感器融合笔记04(IMU，AHRS 加速度计，陀螺仪，地磁计概念)​zhuanlan.zhihu.com

美国某地的地磁场具体参数，可以通过NOAA网站查询：

可以看出，这个地方的地磁场大部分 分量是朝下的哦。。

硬磁和软磁干扰

硬磁干扰

硬磁干扰其实就相当于磁传感器的零偏，但是这个零偏不是由传感器自身引起。如果没有硬磁干扰，我们让磁传感器旋转所有可能的角度，把数据记录下来，会得到一个球，而且球心在0,0,0 原点，但由于硬磁干扰的影响。总会测得一个bias(球的圆心不在原点)，这个bias就是硬磁干扰。

软磁干扰

软磁是由于传感器周围的磁性物质扭曲磁场得到，如果向上面那样让传感器旋转然后采集点，软磁干扰表现为将球变成椭球：

注意无论是硬磁还是软磁干扰，都指的是在传感器坐标系下，换句话说，干扰源和传感器在同一个设备里，一起运动，旋转。如果干扰源不再传感器坐标系下而在固定坐标系下，那么就属于空间磁干扰，是无法校准补偿的！(比如室内的固定干扰源，桌子椅子，钢筋等)。 这也是为啥室内地磁电子罗盘不准的原因

总结一下硬磁干扰和软磁干扰对于磁场的畸变影响：

无干扰，硬磁干扰，软磁干扰

以及他们对磁传感器采样结果的影响：

完美的圆(无干扰)，偏心的圆(只有硬磁干扰)，偏心椭圆(硬磁+软磁 )

数学知识- 椭圆/圆拟合

这块一部分时后来加进来，地磁校准和圆/椭圆/球/椭球拟合这个数学问题息息相关，所以这里打算着重大书特书一下有关的数据知识，主要是看到一篇非常好的英文文章：

http://ztrw.mchtr.pw.edu.pl/en/least-squares-circle-fit/ 这节内容基本翻译自这篇文章

最小二乘圆拟合

机器视觉，包括本章说要解决的地磁校准问题都会可以归结于圆/椭圆或者椭球/椭球的数据拟合问题。这里有两本比较老但非常不错的论文可以参考：

• Gander W. Golub G.H. Strebel R. Least–Squares Fitting of Circles and Ellipses BIT Numerical Mathematics, 34(4) pp. 558–578, 1994
• Coope L.D. Circle fitting by linear and nonlinear least squares Journal of Optimization Theory and Applications, 76(2) pp. 381–388, 1993

圆拟合问题的提出：

给定一些数据点(X,Y) 求圆形坐标和圆半径，给出的数据点要大于未知数的个数。

比如给出的数据点记作：P