全局静态路径规划方法：全局静态路径规划分为位姿空间表示和路径搜索算法两部分。位姿空间是与实际环境对应的、能够被计算机处理的数据结构；路径搜索算法则是应用于该数据结构的算法。传统的位姿空间表示方法在细节上有所不同，但均将实际环境划分为可行区域和障碍物区域，并将可行区域看作各向同性，区域内的安全性、通行性一致。这会导致生成的路径距障碍物过近。针对此缺陷，快速行进平方法将可行区域看作各向异性的，认为某点的安全性和该点距障碍物的距离线性相关，倾向于让智能体沿着最安全的区域行驶。但距障碍物越远，路径长度会相应增加。提出可变快速行进平方法认为某点的安全性和该点距障碍物的距离正相关，通过比例缩放、阈值处理、函数变换这三种方式改变可行区域的各向异性，使最终生成的路径能够在安全性和长度之间进行权衡。
局部动态路径规划方法：智能体编队在运动过程中可能遭遇动态障碍物，传统的局部动态路径规划方法均是通过传感器信息对障碍物建模，并对全局静态路径进行局部修正，存在计算量大、实时性差、路径规划结构复杂等问题。针对此问题，提出有限快速行进法。对智能体编队中某个成员进行局部动态路径规划时，将其它成员也看作动态障碍物，在每个动态障碍物的避碰领域内应用有限快速行进法，与全局静态路径规划中的安全地图叠加，用于生成优化路径。
- 全局路径规划
快速行进法构建的势场
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