基于matlab步态算法仿真技术,四足除草机器人的ADAMS与MATLAB联合仿真

2016钜 第 35卷 3月 第 3期 机 械 科 学 与 技 术 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering March 2016 Vo1．35 No．3 DOI：10．13433／j．cnki．1003-8728．2016．0309 四足 除草机器人 的 ADAMS与 MATLAB联合仿真 卢衷正 ，戈振扬 ，丁巍 (昆明理3-大学 现代农业工程学院，昆明 650500) 摘要：为进行非化学田间除草，设计了一种四足除草机器人。对该除草机器人进行虚拟样机建模和动 力学仿真，目的是提高四足除草机器人设计的效率与可靠性。在 ADAMS中建立四足除草机器人的机 械动力学模型，并运用ADAMS与MATLAB／Simulink联合仿真技术对其参数进行控制中的参数整定。 通过此方法，可以初步确定四足除草机器人在行走过程中的PID参数及所需要的驱动力。ADAMS和 MATLAB／Simulink联合仿真方法面向多领域，仿真结果逼真并且接近实际系统，为四足除草机 器人 物理样机的研制提供依据 ，解决了传统设计过程中机械和控制系统不匹配问题。 关键词：四足除草机器人 ；ADAMS；MATLAB；联合仿真 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号 ：1003．8728(2016)03．0375．06 Co-simulating Quadruped Weeding Robot Using ADAMS and MATLAB Lu Zhongzheng ，Ge Zhenyang ，Ding W ei (Faculty of Modem Agricultural Engineering，Kunming University of Science and Technology，Kunming 650500，China) Abstract：In order to weed without using chemicals，this paper designed a quadruped weeding robot．The virtual prototype model and dynamic simulation of the weeding robot was established，and the efficiency and reliability of the quadruped weeding robot were improved．After the mechanical dynamic model of the quadruped weeding robot was built with ADAMS，the ADAMS and MATLAB／Simulink co—simulation(coordinated simulation)technology was employed to set the parameters of the control system．With the method，the PID parameters and the driving force for the walking of the quadruped weeding robot are preliminarily determined．Because the ADAMS and MATLAB／Simulink co—simulation is multi—field oriented，the