自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+
  • 博客(14)
  • 资源 (7)
  • 收藏
  • 关注

原创 基于动力学的六自由度机器人阻抗恒力跟踪控制

基于动力学的六自由度机械臂阻抗恒力跟踪控制

2024-06-23 20:09:27 231 1

原创 ADAMS搭建控制系统教程:偏心连杆机构的转速控制

本文建立一偏心水平连杆机构,在连杆上定义一个旋转副和一个单分量力矩,旋转副不在连杆的质心处,在重力作用下,连杆将偏离水平位置。以连杆受到的重力作为干扰,通过PID环节进行负反馈控制,控制的对象是作用在连杆上的力矩,使连杆按照固定的速度旋转。.........

2022-08-04 16:18:22 3024 1

原创 MATLAB/simulink中PID Tuner工具箱使用方法(针对Plant cannot be linearized问题)

Matlab/simulink PID Tuner工具箱使用方法

2022-08-02 08:07:00 6505 2

原创 从运动学到机械臂控制学习(优质网址记录,实时更新)

自己整理的一些机器人学习知识网址~

2022-05-30 20:53:14 2652 3

原创 Matlab/Simulink六自由度机器人运动学与控制系统仿真(二)【附源文件】

irb1600机器人逆运动学计算本文章为系列文章,以IRB1600机器人为例,建立机器人正运动、逆运动学、控制系统模型,并在simulink中进行仿真,与理论计算结果进行对比验证(一) irb1600机器人坐标系建立、正运动学计算与simulink验证(二) 机器人逆运动学计算(三) 机器人运动学控制系统仿真文章目录irb1600机器人逆运动学计算一、机器人逆运动学计算常用方法迭代法解析法二、用解析法求解机器人逆运动学三、在Simulink中进行仿真验证1.将urdf文件导入simulink中2

2022-05-23 10:48:10 7243 4

原创 Matlab/Simulink六自由度机器人运动学与控制系统仿真(一)【附源文件】

本文分析IRB1600机器人的正运动学、建立D-H坐标系,并通过导入urdf文件在simulink中进行了验证。

2022-05-16 19:54:06 12522 22

原创 SolidWorks输出urdf文件,导入Matlab进行机器人仿真-问题记录

问题1 使用robot = importrobot(‘xxx.urdf’)时,显示importrobot函数未定义importrobot函数需要再MATLAB 2017b以后的版本才可以使用,老版本没有该函数。问题2 安装MATLAB时出现:com.mathworks.jmi.MatlabException: Did not start the server. Last testPort tried: 31915.I/O error: 10106at com.mathworks.jmi.Nativ

2022-05-04 22:48:39 2087 1

原创 MATLAB计算机器人工作空间【源码】

利用MATLAB计算串联机器人工作空间

2022-05-04 11:05:25 8589 7

原创 ADAMS运动数据导出与导入及AKISPL函数使用方法【附源文件】

本文介绍ADAMS在运动仿真过程中,运动数据的导出及导入,以并联机器人动力学仿真为例,主要包括三方面内容: 1. ADAMS仿真得到的运动数据如何导出? 2. 如何将外部的关节运动数据导入ADAMS作为输入? 3. AKISPL函数使用方法。

2022-05-01 00:44:46 13800 10

原创 ADAMS人体行走与跌倒仿真实验【附源文件】

ADAMS实现人体行走过程的仿真,仿真人体行走与跌倒过程。

2022-04-22 21:41:46 2116 7

原创 ADAMS并联机器人动力学仿真【附源文件】

主要介绍在ADAMS软件中实现并联机器人动力学仿真的过程

2022-04-03 18:02:58 11135 16

原创 解决:The dependency target “learning_communication_genergate_messages_cpp“ of target “listener“ does

ROS学习 解决:The dependency target “learning_communication_genergate_messages_cpp” of target “listener” does not exist问题描述:在学习ROS话题通信时,使用catkin_make命令编译时出现上述错误解决方案:将add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)改为add_dependencies(talker

2021-08-07 16:44:42 2370 5

原创 Adams与Matlab的机器人联合仿真【附源文件】

提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、本文主要内容二、具体步骤1.引入库2.读入数据总结前言本文主要介绍Matlab Simulink与ADAMS实现联合仿真,实现两个软件间的参数传递。分为(上)(下)两篇:一、本文主要内容示例:pandas 是基于NumPy 的一种工具,该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、具体步骤1.引入库代码如下(示例):import numpy as npimport pandas as pdimport m

2021-06-12 16:31:17 19404 33

原创 ADAMS串联机器人仿真与轨迹规划【附源文件】

本文以六自由度工业机器人为例,介绍利用ADAMS软件进行串联机器人运动学仿真的具体步骤,实现机器人末端走出一条长方形轨迹。

2021-06-05 14:11:11 7350 10

ADAMS搭建控制系统教程:偏心连杆机构的转速控制【源文件】

ADAMS仿真源文件,版本为2020,低于2020的版本打不开,请注意!!! 建立一偏心水平连杆机构,在连杆上定义一个旋转副和一个单分量力矩,旋转副不在连杆的质心处,在重力作用下,连杆将偏离水平位置。以连杆受到的重力作为干扰,通过PID环节进行负反馈控制,控制的对象是作用在连杆上的力矩,使连杆按照固定的速度旋转。

2022-08-04

六自由度IRB1600机器人逆运动学解算详细过程

本报告中详细介绍了六自由度机器人IRB1600的逆运动学解算的详细推导过程

2022-05-23

ADAMS串联机器人仿真与轨迹规划【源文件】

以六自由度工业机器人为例,介绍利用ADAMS软件进行串联机器人运动学仿真的具体步骤,实现机器人末端走出一条长方形轨迹。 软件版本为ADAMS 2016,2016以前的版本打不开,请注意!!

2022-05-16

irb1600六自由度机器人运动学计算与simulink仿真源文件

分析IRB1600机器人的正运动学、建立D-H坐标系,并通过导入urdf文件在simulink中进行了验证,此为源文件。

2022-05-16

ADAMS人体行走仿真实验源文件

本资源为ADAMS人体行走仿真实验源文件,仿真时间设置为50s,即可完成人体行走与跌倒的实验验证。

2022-04-22

ADAMS并联机器人仿真源文件

ADAMS软件中实现4-PUS/PS并联机器人动力学仿真源文件。主要具备如下功能 1 在ADAMS软件中实现并联机器人动平台期望的运动轨迹; 2 测量并联机器人动平台运动过程中,测量各个关节的角度值和驱动力值; 3 导出驱动关节数据,利用AKISPL函数拟合,测量各关节实际驱动力矩,完成动力学仿真。

2022-04-03

七自由度机器人ADAMS-MATLAB联合仿真源文件

本文以六自由度工业机器人为例,介绍ADAMS与Matlab的联合仿真功能,通过MatlabSimulink向ADAMS中的机器人模型输入控制参数(期望轨迹),在ADAMS中实现仿真功能,并将ADAMS仿真结果数据(关节角度值)输出到Matlab中。 详见博客《Adams与Matlab的机器人联合仿真》。

2022-04-03

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除