nrf52840 gpiote如何配置中断输入_PLC与增量式编码器的使用配置

　　增量式编码器是进行高精度角度、位置检测的传感器。在自动化工业现场，编码器运用非常广泛，检测精度从单圈几百线到二十多位，种类非常丰富。在将编码器信号接入PLC中进行位置检测的过程中，受制于PLC的输入接口的速度(高速脉冲输入口一般为几百KHz)，检测传感器的运行速度，故一般10 000线以下的编码器应用于高速脉冲输入口的情况较多;在需要更高速度的场景，一般使用特殊的编码器信号高速采集模块实现，或者采用总线(如SSI、CAN)的方式，可以实现更高精度的位置采集。这里以增量式编码器与PLC之间的使用配置过程进行分享：

　一、增量式编码器与PLC之间的接线

　　增量式编码器的信号有A相、B相、Z相三路。其输出接线图如下：

　增量式编码器的接线图

　　在使用的过程中对于PLC漏型输入。则仅需要将A、B、Z三根信号电缆接入PLC的高速脉冲输入口即可;对于PLC源性型输入，则仅需要将A反、B反、Z反三根信号电缆接入PLC的高速脉冲输入口即可。

　　增量式编码器信号

　　二、增量式编码器接入PLC的配置

　　增量式编码器接入西门子200Smart系列PLC的相关配置如下：

　　1、模式设置

　高速脉冲输入口的模式设置参照表

　　HSC模式0和1

　　HSC模式3和4

　　HSC模式6和7

　　HSC模式9和10

　　HSC模式9和10

　　4倍频处理后的高速计数过程如上图所示，对编码器信号进行4倍频处理，可以在不改变原有的接线方式的情况下，提高编码器的检测精度。在大部分场景下，一般都会对编码器信号进行4倍频处理。以提高系统的检测精度。

　　2、编程配置过程

　　1)在初始化处理子程序中，加载SMB37(HSC0高速计数器配置字节)，并进行配置。如启动计数器、写入当前新值、写入新预设值、设置计数方向、设置复位电平;

　　2)设置高速计数器输入0或者其他;

　　3)用所需当前值加载SMB38;

　　4)用所需预设值加载SMD42;

　　5)设置捕获当前值的预设值事件(若启用此中断，则应再中断子程序中加入相应的中断程序);

　　6)设置外部复位，将外部复位中断事件附加于中断，在外部中断中对编码器的计数信号进行复位;

　　7)启用全局中断;

　　8)执行HSC指令。

　　完成以上的配置过程，即就完成了编码器信号接入PLC的相关配置。