s型预测曲线matlab,S形曲线规划方式汇总

其中：

B_0(t) =   (1-t)^5        =   -t^5 +  5t^4 - 10t^3 + 10t^2 -  5t   +   1

B_1(t) =  5(1-t)^4 * t    =   5t^5 - 20t^4 + 30t^3 - 20t^2 +  5t

B_2(t) = 10(1-t)^3 * t^2  = -10t^5 + 30t^4 - 30t^3 + 10t^2

B_3(t) = 10(1-t)^2 * t^3  =  10t^5 - 20t^4 + 10t^3

B_4(t) =  5(1-t)   * t^4  =  -5t^5 +  5t^4

B_5(t) =             t^5  =    t^5

V(t)可以改写为：

V(t) = A*t^5 + B*t^4 + C*t^3 + D*t^2 + E*t + F

其中：

A =    -P_0 +  5*P_1 - 10*P_2 + 10*P_3 -  5*P_4 +  P_5

B =   5*P_0 - 20*P_1 + 30*P_2 - 20*P_3 +  5*P_4

C = -10*P_0 + 30*P_1 - 30*P_2 + 10*P_3

D =  10*P_0 - 20*P_1 + 10*P_2

E = - 5*P_0 +  5*P_1

F =     P_0

我们希望初始加速度和初始jerk都为0，因此我们设置P_