ABB机器人线速度_ABB机器人自动测量程序-Tool center point and payload

作为机器人四大家族之一的ABB机器人以其领先的技术和良好的质量闻名于世，在ABB机器人中提供了大量的可选项功能以及例行程序帮助工程师减少工作量，提升工作效率，今天要介绍的就是ABB机器人自带测量Tool Center Point(工具中心点)和Payload(负载)的例行程序。

首先在将机器人抓手装在机器人第六轴上，先点击进行手动操作界面即Jogging中，在Tool一栏中选择要测量的工具坐标系Tool1，注意此步很重要，如果没有正确选择要测量的Tool之后的操作步骤会出现错误。再点击进入程序界面，在Debug中我们可以看到Call routine选项，没错，就是这个选项。

点击Call routine，示教器界面会显示多个ABB机器人自带的例行程序，今天我们要选择的是LoadIdentify。