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RSS订阅原创 WPF下的CommunityToolkit框架〈一〉
命名空间下的一个类，这是一个实现了INotifyPropertyChanged和 INotifyPropertyChanging接口可观察的对象的基类，它可以用作需要支持属性更改通知的各种对象的起点。CommunityToolkit.Mvvm安装完毕后，创建viewmodel类，并继承ObservableObject，ObservableObject为。是微软推出的轻量级工具包，它集成了现代、快速和模块化的 MVVM 库。至此，一个简单的数据绑定完成了。
2023-12-19 20:35:18
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原创 PLCopen运动控制规范之〈三〉：Disabled和StandStill状态的切换
除非特别说明，文中所涉及的PLC编程软件为CoDeSys V3.5版本。
2023-12-18 19:13:05
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原创 EPLAN 电气与设计入门之〈一〉：认识结构标识
在EPLAN中，常使用【 功能面—位置面—产品面】 的结构来描述项目，功能面用前缀符号“=”来标识，位置面用前缀符号“+”来标识，产品面用前缀符号“-”来标识，标识符可以使用字母、数字或字母加数字的方式来命名。
2023-08-08 14:07:26
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原创 C#设计模式之〈一〉：设计模式概念和分类
设计模式（Design pattern）是在软件设计领域中，针对特定问题和场景的一种解决方案。它是经过反复实践和验证的可重用的设计经验总结，目的是提高代码的可扩展性、可维护性、复用性和可读性。设计模式描述了类和对象之间的通用关系，并提供了解决特定问题的指导方针。它们不是具体的算法或代码，而是更高层次的抽象，用于解决面向对象设计中的一些常见问题。设计模式可以帮助开发者更好地组织和设计代码，使得代码更易于理解和扩展。设计模式可以应用于各个层次和阶段的软件开发过程，从需求分析到系统设计再到详细设计和编码阶段。
2023-07-03 16:00:49
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原创 Modbus通讯概述
Modbus是一种通信协议，用于在工业自动化系统中实现设备之间的数据交换与通信，它定义了设备之间的通信规则、消息格式以及支持的功能码和数据类型。Modbus提供了一些基础功能和数据类型。这些数据类型包括线圈（Coil）、输入离散量（Discrete Input）、保持寄存器（Holding Register）和输入寄存器（Input Register）。设备可以读取或写入这些数据类型，以实现对信号状态、参数设置和数据交换等操作。
2023-07-03 14:39:15
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原创 一、AGV概述及其应用
自动导向车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
2023-06-29 18:19:37
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原创 汇川AM403PLC作为ModbusTCP主站通讯实例
存取类型设置为【写多个寄存器(功能码16)】，触发器设置为循环执行，循环时间即为两次通讯间隔时间；起始地址为0x0010，长度为8。完成通讯配置后在从站属性里会多出一个Internal I/O映射选项卡，通过【通道】名称，I/O映射表和通讯设置里的变量形成映射关系。存取类型设置为【写单个寄存器(功能码06)】，触发器设置为电平触发，触发变量为 SM3104；I/O映射表中的【地址】即为主站从各从站读取的结果或主站为各从站准备的更新数据。双击【Modbus_TCP】添加从站设备，可以添加多个从站。
2023-05-29 15:14:03
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原创 CoDeSys编程之〈二〉：编程环境、运行时和EtherCAT总线
CODESYS Control RTE（即RunTime的缩写，实时系统）是一个基于Windows的、可以通过Codesys V3编程的软PLC系统，它利用CODESYS runtime使操作系统变成功能强大的软PLC。CODESYS软PLC和EtherCAT总线是经典组合，两者都可以集成在工控机上，节省了控制器的硬件成本（当然，这是在不考虑从站成本的情况下），但两者本质上并没有相同之处，是分属两家不同的技术，彼此在开发和使用上也没有严格的依赖关系。CODESYS编程环境的安装比较简单，按照引导完成即可。
2023-05-23 18:25:59
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原创 CoDeSys编程之〈一〉：CoDeSys与传统PLC
CoDeSys是完全基于IEC61131-3标准所开发，它包含了PLC的完整开发环境，截止此博客发布为止，CoDeSys的最新版本为CODESYS V3.5 SP18。CoDeSys支持多个平台，也可以用其他硬PLC的硬件平台。CoDeSys包括PLC编程、可视化HMI、安全PLC、控制器实时核、现场总线及运动控制，是一个完整的自动化软件。
2023-05-23 18:07:26
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原创 ABB机器人实用配置之安全逻辑
安全板上接线端X5上有外部自动停止信号，一般用来连接安全门信号等，同外部紧急停止一样，外部自动停止也有两路，只不过外部自动停止两路都在X5接线端上。性能水平(PLr)用来描述来自使用机器人时受伤害程度和事故概率的风险等级，从高到底分为 PL e 到 PL a，a表示最低风险，e表示最高风险。ABB机器人有GS(常规停止)、AS(自动停止)、SS(上级停止)及ES(紧急停止)等停止状态。GS、AS和SS执行一类停止，ES执行0类停止。安全板上接线端X5上有外部常规停止信号，外部常规停止也有两路。
2023-05-23 17:18:27
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原创 PLCopen运动控制规范之〈二〉：单轴控制功能块
未使能(Disabled)状态是轴的初始状态。对于非抱闸或抱闸已打开的伺服电机来说，在未使能状态下电机是非制动的，电机可以随外部施加的压力而动。在没有故障的情况(严格来说是非故障停止状态)下，可以通过MC_Power上电指令将轴状态从未使能切换到保持静止状态。无论在任何状态下，一旦检测到轴有故障发生，轴即刻切换为故障停止(Errorstop)状态，此时只有Reset命令能解除故障停止状态。
2023-05-22 19:09:26
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原创 PLCopen运动控制规范之〈一〉：概述
一、运动控制规范和IEC 61131-3二、PLCopen运动控制规范特点1.核心思想2.特点三、功能块概念1.功能块模型2.Enable类和Execute类功能块模型。
2023-05-22 17:42:50
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原创 C#中的泛型
泛型是语言层面支持的，编译器替开发者推断实参的类型，并检查所有不同位置和该实参关联的元素类型，确保生成的IL代码内所有类型都是明确的。typeof运算符获取类型的名称，default运算符可以获取类型的默认值，接下来我们用这两个运算符来验证泛型类型的初始值和实际类型。一个类型如果引入了新的类型形参，则它就是泛型，以下类型成员不是泛型：字段、属性、索引器、构造器、事件以及终结器。在C#中使用泛型可以编写在编译时类型安全的通用代码，无需事先知道要使用的具体类型即可在不同位置表示相同类型。
2023-05-19 18:52:56
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原创 ABB机器人开发基础之建立多任务
怎么做ABB机器人心跳呢？如果把ABB机器人心跳程序与Move动作指令群N写在同一程序中：N指令群；执行步骤如下图示意：由此可见，当机器人要时刻监控或者要定期输出某一特定信号时，单一任务的Rapid程序不能满足需求。ABB机器人提供了多任务功能，使用ABB机器人多任务功能需要购买623-1软件包；623-1 Multitasking主要用于处理实时性较高的任务，其与普通运动控制线程同步刷新，一般用于逻辑处理以及数据计算等；
2023-05-15 12:55:10
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原创 ABB机器人开发基础之碰撞监控设置
碰撞检测的主要作用是减少碰撞力对机器人本体的影响，避免机器人本体或者外围设损坏。它比一般地运动侦测功能更为灵敏，当碰撞发生时，机器人会立即停止，并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。当碰撞报警被确认之后，不需要重新上电，机器人就可以继续沿着之前的路径继续工作。ABB机器人灵敏度值需要根据负载来调节，故而在设置灵敏度值时应当先完成载荷测定。相比于满负荷运行，非满负载的机器人运动系统其灵敏度阈值更低，但应当考虑惯性等误差因素，适当调高。
2023-05-11 21:56:32
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原创 ABB机器人开发基础之零点校准
ABB机器人使用绝对值编码器来确定自身位置状态，由于减速比的缘故，机器人手臂旋转180°，电机轴旋转角度实际会旋转数圈，故机器人需要校准零位置时圈数数据。机器人圈数数据记录在串行测量板（SMB板）上，SMB板在机器人本体上，每次开机上电时通过通讯电缆将数据传递给控制器。新机首次调试、更换SMB电池时，拆卸本体电机或者减速齿轮时，或其他情况下造成的计数器数据丢失时，圈数计数器需要重新校零。
2023-05-08 22:10:25
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原创 ABB机器人开发基础之载荷测定
ABB机器人在运行前，需要测定其载荷。1、上臂载荷：位于上臂上的气管、传感器线缆等2、工具载荷：气爪3、有效载荷：料盒等其中工具载荷和有效载荷经常用到，我们需要准确的设置载荷的重量、重心偏移、转动惯性矩等相关信息，但是很多时候这些数据很难直接人为测量准确，此时可以使用系统自带的载荷测定程序进行自动测定，可快速准确的设置工具载荷和有效载荷；该功能不能测定上臂载荷，关于上臂载荷的设置可参考ABB机器人使用手册中的相关内容；
2023-05-08 21:26:21
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原创 控制工程 总目录
PLCopen运动控制规范主要为实现不同供应商的不同系统的软件的可复用性，规范了各类运动控制所需的功能块，用以降低针对最终用户的维护和培训成本。
2023-05-05 12:56:46
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空空如也
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