作为6轴执行机构，机器人虽然不需要像单轴/多轴控制那样进行参数整定，但是需要设置其载荷参数
前言
机器人载荷主要有三种：
- 上臂载荷：位于上臂上的气管、传感器线缆等；
- 工具载荷：气爪；
- 有效载荷：料盒、工件等。
其中工具载荷和有效载荷经常用到，我们需要准确的设置载荷的重量、重心偏移、转动惯性矩等相关信息，但是很多时候这些数据很难直接人为测量准确，此时可以使用系统自带的载荷测定程序进行自动测定，可快速准确的设置工具载荷和有效载荷；该功能不能测定上臂载荷，关于上臂载荷的设置可参考ABB机器人使用手册中的相关内容。
一、准备
- 在手动操作界面中已选定需要测定的工具数据；
- 在手动操作界面中已选定需要测定的有效载荷数据（如需测定）；
- 工具已正确安装到位，工件已被工具夹持并且牢固可靠；（如需测定）；
- 关节轴6接近水平，并且轴3、5、6不要过于接近极限位置，建议将机器人各个关节轴全部调整至0度进行测定；
- 如有上臂载荷，请提前设置好；
- 速度设置为100%
- 系统处于手动模式
在手动操作界面选择需要测定的工具数据和有效载荷，载荷测定的对象不能是tool0和load0。
二、测定步骤
调用LoadIdentify例行程序：
将PP（运行指针）移至Main子程序，点击【调试】，选择【调用例行程序】；
图 1选择【调用例行程序】
找到LoadIdentify例行程序，选择【转到】，PP自动指向该程序；
图 2选择【转到】
示教器上，按住使能键不放，按下【开始】启动测定例程；
图 3按下【开始】
a).弹窗提醒注意事项：当前路径被清除；程序指针会丢失，完成后将指针移动回至Main
此处点击OK
图 4选择【OK】
b).选择测定的对象，Tool为工具数据，Payload为有效载荷数据
此处测定对象为工具，选择Tool
图 5选择【Tool】
C).提醒注意事项：工具已安装到机器人上，并且已在手动操作界面中选中，该工具数据上臂载荷已经设置各关节轴在合适的位置
确认完成后点击OK。
图 6确认后点击【OK】
d).询问当前是否测定工具tBGripper，即当前手动操作界面中选中的工具数据名称，当前任务中使用的工具名称为tBGripper。
确认完成后点击OK，否则点击Retry
图 7确认后点击【OK】
e).询问是否已知工具的重量，1表示已知，2表示未知，3取消；若未知则选择2，则机器人自行测定重量信息；
此任务中假设未知工具重量信息，输入2，点击确定。
图 8输入2，点击确定
f).选择关节轴6允许的运动范围，建议选择+90度或-90度，若因为当前安装工具的因素使得当前6轴难以实现90度的运动范围则可以选择Other，运动范围不能小于30度
图 9 根据场地情况自行选择
g).询问是否需要自动测试前在手动模式下进行慢速测试，如果是初次测试，不太确定机器人运动形态，建议先手动慢速测试一遍，然后再执行最终的自动测试；后续若发现机器人运动形态是安全的，则测试时可跳过手动慢速测试直接执行自动测试
此处先点YES，执行手动慢速测试
图 10点【YES】，执行手动慢速测试
h).点击MOVE，则机器人开始执行慢速测试，此时机器人会测试各个关节能否运动至测试位置，整个过程中使能上电不能中断，否则需要重来一遍
图 11点击【MOVE】
i).机器人开始执行测试运动，屏幕上会显示运动步骤，慢速测试不会测出结果，步骤也较少，一般7步左右；
图 12自动显示运动步骤
j).手动慢速测试完成后，提示切换到自动或手动全速模式，建议切换到自动模式，之后电机上电，再点击一下程序启动按钮；
图 13看到此页面后切换到自动模式
k).机器人开始执行自动测试，此过程会比较长，一般需要20步左右，运动过程中注意观察机器人运动，遇到紧急情况请及时停止运行；
图 14切换到自动
l).切换到手动时会提示指针不可用，忽略，直接按【开始】键即可
图 15自动显示运动步骤
m).运动测试完成后弹出如图所示界面，点击【OK】
o).提示切换回至手动模式，切换到手动后使能上电，再点击一次示教器【开始】按钮，然后点击右下角的OK；
p).自动测试出的部分载荷结果会显示在屏幕上，如果需要应用到对应测试的工具数据tBGripper里，点击【YES】；
图 16 展示测定结果，此处用的是仿真示教器
测试完成后，可以查看一下测试结果，在手动操纵界面，点击工具坐标；在tLoad一组数据中选中，工具数据，查看相关载荷信息，重量以及重心偏移，转动惯性矩等数值信息，测定任务完成。
结束语
建议载荷测试时多测试几遍，确保测试结果接近真实值。
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