增量式编码器c语言,增量式编码器

机器人运行过程中，电机转动会产生各种干扰信号。通过两组电源给机器人驱动系统和控制系统供电，以消除干扰对稳定性的影响。

码盘加陀螺仪的方法在应用过程中发现陀螺仪的角度会随着机械振动发生漂移，影响定位精度。

光电编码器，是一种集光、机、电为一体的数字测角装置。作为一种重要的角度传感器，在众多领域用途广泛。光电编码器的核心部件是光电器件，它是能将光能转换为电能的一种传感器。光电转换的理论基础是光电效应，即金属、半导体等材料在光照下释放出光电子的现象。近年来随着科技的发展，传统的光学编码器在使用中存在许多无法克服的技术问题，特别是在航天、自控等领域对微型传感器的要求越来越高，要求光学编码器向高精度、高分辨率、小型化和智能化方向发展。

1.1  编码器概述

光电编码器是一种将位移或角度的模拟信号转换成相应的电脉冲或数字量角度/角速度检测元件，具有精度高、体积小、工作可靠、接口数字化等优点。光电编码器一般由透镜、光栅盘(码盘)、光敏元件和放大整形电路组成。工作时，光栅盘与电机同速旋转，同时一个带有辨向狭缝(或狭缝群)的扇形薄片与圆盘平行放置，当光线通过这两个做相对运动的光栅盘时，光敏元件接受到的光通量也时大时小地连续变化，经放大整形电路处理后变成脉冲信号。通过测量捕捉到的脉冲数目和频率即可测出工作轴的转角和转速。而电机的当前转速通过每秒光电编码器输出脉冲的个数可以计算出来。编码器原理图如下图所示:

1.2  编码器的种类和工作原理

根据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、