卡尔曼滤波预测matlab,卡尔曼滤波Matlab示例

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在二维空间,假设运动物体的一组运动数据,用卡尔曼滤波方法进行处理,两点起始法

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实验室的博客

clear;

% 1.1.

实际和测量的运动数据,线性运动

% rx = 0:0.1:10;

%x方向实际运动轨迹

% ry = 2*rx;

%y方向实际运动轨迹

% 1.2.

实际和测量的运动数据,运动轨迹为抛物线

rx = 0:0.1:10;

%x方向实际运动轨迹

ry = rx.^2;

%y方向实际运动轨迹

% 1.3.

实际和测量的运动数据,运动轨迹为弧线

% theta =

0:0.01:(pi/2);

% rx =

10*cos(theta); %x方向实际运动轨迹

% ry =

10*sin(theta); %y方向实际运动轨迹

sigma = 0.1;

%x,y方向的测量噪声,假设两方向测量噪声相同

Z = [rx; ry] +

0.1*wgn(2, length(rx), 5); %测量的运动轨迹

% Z = [rx; ry] +

sqrt(sigma) * randn(2, length(rx)); %测量的运动轨迹

T = 0.1;

%测量周期

time =

(length(rx)-1) * T;

% 2.1

参数设置,只有位置和速度信息

% X0 = [rx(2);

ry(2); (rx