安川机器人dx200编程手册_安川机器人Motoplus编程（六十）

10、传感器控制

JOB操作，改变机械手路径和速度(路径校正、速度倍率)

10.1路径校正功能

10.2插值运动强行改变功能

10.3 速度改变功能

10.4 路径校正步骤

(1)JOB通过SLILLSND发送CORRON命令

(2)Motoplus接收到CORRON指令，请求路径纠偏任务开始校正

(3)路径纠偏任务开启无限循环

使用mpMeiPutPath给出纠偏量，通过mpClockAnnounce()与系统插值控制周期同步

(4)在命令CORRON和CORROFF之间执行MOVL，Motoplus给出对原始示教路径的路径校正量。

(5)JOB通过SLILLSND发送CORROFF命令

(6)MotoPlus接收到CORROFF，停止纠偏任务。

10.5 路径校正的时间流程

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