rosdep update_rosdep问题解决

后台收到很多小伙伴的关于 rosdep安装配置失败的问题，所以这里中断下激光雷达的介绍，先介绍如何解决 rosdep问题，下一篇继续介绍激光雷达。在安装ros系统时，遇到最多的问题可能就是 rosdep指令出错，本篇介绍 rosdep是什么，怎么使用，然后介绍 rosdep出错的可能原因，以及修复方法，本篇所介绍的方法适用于ros所有版本。

一. rosdep是什么

rosdep是ros一个命令行工具，用于安装系统依赖，具体地说，就是ros包的依赖。举例来说，你在编译velodyne源码时，可能会遇到找不到 pcap.h错误，这是因为velodyne依赖于 pcap库，但是这个库没有安装，此时你就可以使用 rosdep安装 pcap库，指令如下：

rosdep install --from-paths src -i -y

此命令会自动检测src下的所有包依赖，如果发现没有安装的依赖，直接安装。

二.rosdep安装时机

在安装ros系统时， rosdep会自动安装，所以不需要单独安装。

三.rosdep初始化

rosdep使用前需要先进行初始化和更新，初始化也就是执行下面指令：

sudo rosdep init

这一步就是将 

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

文件下载到目录 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/下，这一步你有可能遇到以下错误：

这种错误一般是网络不好引起，你可以把上述上述链接复制到浏览器中，然后手动创建 20-default.list文件，具体指令如下：

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d/sudo touch 20-default.listsudo gedit 20-default.list

然后将网页内容复制进去就行了。如果浏览器也打不开，那说明你的网络比较糟糕，需要先解决网络问题，可以尝试换有线网络，或者热点等，解决标准是浏览器可以打开这个链接。

四. rosdep更新

rosdep在完成初始化之后，需要更新，执行以下指令：

rosdep update

这一步你可能遇到以下错误：

这种情况是由于已安装的 rosdep与系统缓存版本不一致导致。可以使用以下指令检查：

rosdep --versionapt-cache policy python-rosdep

执行结果如图

可以看到两个版本并不完全一致，这样的话可能会导致update频繁失败，解决方式卸载 rosdep，然后从缓存重新安装，这样可以保持安装的与缓存版本保持一致，操作如下:

卸载rosdep和pip：

sudo apt-get remove --purge python-rosdep python-pip

安装rosdep：

sudo apt-get updatesudo apt-get install python-rosdep

检查版本一致性：

rosdep --versionapt-cache policy python-rosdep

执行结果如图

操作系统环境不同， rosdep版本也可能不一样，只要保持两条指令输出的版本一致即可，至此完成 rosdep本地版本与缓存版本的一致性配置。

五. 重新初始化

rosdep修复版本后，需要重新初始化和更新，操作之前，需要先删除老的 20-default.list，执行以下指令：

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.dsudo rm 20-default.listsudo rosdep init

执行结果如图

最后一条如果出错，参考执行上述第三步：“rosdep初始化”，完成 rosdep初始化。

六. 重新更新

执行指令：

rosdep update

此时如果出现timeout错误，那是应该网络问题，可以换个网络，多执行几次，我这里没有更换网络，试了两次，就成功了，如图

七. 失败原因

rosdep配置失败，总体两个原因，一是网络确实比较糟糕，这种情况下， 20-default.list文件网页链接都打不带，此时只能更换网络。也由于网络本身稳定性问题，可能时好时坏，所以这种情况下，在不同的时间点，有可能安装成功。第二个原因是安装版本与缓存版本不一致，这种情况多见于已经安装pip的环境之后，再安装ros的情况，可以参考第四步检查，所以新安装的系统基本没有这个问题。稳定的网络环境是ros系统安装成功的必要条件，一般要求有线网即可，如果是无线网络，建议用热点。

八. ROS系统完成安装步骤

Kinetic版本参考：ROS 系统安装与体验。Melodic版本参考：Ubuntu18.04安装ROS Melodic”。

九. 小结

本篇介绍 rosdep基本概念和用法，然后介绍 rosdep安装配置失败的几种原因以及对应的解决方法。