ROS学习——rosdep update 超时解决方法

前言

本篇文章记录在安装ROS时碰到的rosdep update超时问题，并记录了为解决这个问题我所尝试的解决方法。相关环境为Ubuntu20.04，ROS Noetic。

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关于 rosdep

安装ros的最后一步是rosdep init和rosdep update，rosdep是解决ros包依赖问题的一个工具。
rosdep init会从ros官方服务器上下载一个“20-default.list”文件，放在“/etc/ros/rosdep/sources.list.d/”路径下。“20-default.list”里是一些yaml文件的网址，这些yaml文件里保存着一些ros工具或者常见ros包的依赖关系，即这些ros工具或者ros包依赖于哪些其它ros包。这一步网上相关教程说会出问题，但我自己试的时候很流畅，没有出问题。
当执行rosdep update，rosdep会尝试访问yaml文件内的网址，把yaml里的信息转存到本地，这样当配置上述ros工具或者ros包时，ros会按照依赖关系自动把所需的依赖一并下载。
由于rosdep update需要访问github，国内对于github的访问是经常出问题的，在这一步经常会因为网络问题而失败。失败图片如下：

所以，无论是哪种解决方案，其核心都是使得rosdep update命令能够访问到相应的文件。在解决过程中，一共尝试了三种解决方案，成功了两种。

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解决方案一：修改DNS（失败）

由于是因为访问github失败，所以首先想到的方法是修改DNS，因为通过修改DNS可以流畅的访问github。

1. 常规的方法是修改“/etc/hosts”文件，把“raw.githubusercontent.com”服务器的ip地址注册到里边。“raw.githubusercontent.com”的服务器ip可能会变化，可以通过 https://www.ipaddress.com 这个网站来查询当前的ip。
2. 不过我一般用的是GitHub520和SwitchHosts来修改github的dns，非常好用。GitHub520提供了一个自动更新github相关服务器ip地址的链接，而SwitchHosts可以将该链接内的信息自动更新入host。用这个方法平常我上github基本是没问题了。

修改dns后，效果：

可以看到，这个方法让我多前进了几步，但是仍旧无法完成rosdep update。

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解决方案二：资源代理（成功）

网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，可以用此代理加速rosdep对Github的访问，进而解决rosdep update失败问题。我们要在rosdep的若干个脚本文件中，把 https://ghproxy.com/ 添加到相应URL前。该方法参考rosdep update 超时失败2021最新解决方法。
下述要修改的文件中，由于我是Ubuntu20.04，ROS Noetic，相关文件在python3路径下，其他版本安装路径可能不一样，可以用find命令在系统中查找。如对文件1，可用命令：sudo find / -name rep3.py进行查找，查找结果如下：

关于find命令的更多用法，可以参考linux下快速查找文件

修改文件1：/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py

# REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'
REP3_TARGETS_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

修改文件2：/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py

# DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

修改文件3：/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

# os-specific listings first
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

再执行rosdep update，成功：

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解决方案三：将文件下载到本地（成功）

该方法核心思想就是将难以访问的文件通过一定办法保存到本地，然后直接访问本地文件。该方法参考一定能解决ROS系统 rosdep update超时问题de简单方法。
一共有七个yaml文件需要获取，获取方法多样。

1. 直接用git命令下载

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

2. 如果git clone 速度较慢，可以直接进入https://github.com/ros/rosdistro.git，到网页下载，速度有时候会提高。
3. 我下载了相关文件，百度网盘，可自取。
4. 可直接将下列网页内容保存到相应名字的文件。虽然下列网页也是github服务器上的，但是打开非常流畅。但操作略繁琐。

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml

现在我们已经获取了需要的文件，只需要将对应的路径设置为刚下载来的文件就好。记录rosdistro存放地址，我存放在/home/ubuntu2004/rosdistro。根据自己存放文件路径的不同，下面修改后的值也不同。

修改文件1：/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py

# REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'
REP3_TARGETS_URL = REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/ubuntu2004/rosdistro/releases/targets.yaml'

修改文件2：/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py

# DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL = DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/ubuntu2004/rosdistro/index-v4.yaml'

修改文件3：/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

# os-specific listings first

yaml file:///home/ubuntu2004/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic

yaml file:///home/ubuntu2004/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/ubuntu2004/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/ubuntu2004/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/ubuntu2004/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

再执行rosdep update，成功：

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完成 😃,希望对卡在rosdep update的大家有帮助。