ROS学习——rosdep update 超时解决方法

前言

本篇文章记录在安装ROS时碰到的rosdep update超时问题，并记录了为解决这个问题我所尝试的解决方法。相关环境为Ubuntu20.04，ROS Noetic。

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关于 rosdep

安装ros的最后一步是rosdep init和rosdep update，rosdep是解决ros包依赖问题的一个工具。
rosdep init会从ros官方服务器上下载一个“20-default.list”文件，放在“/etc/ros/rosdep/sources.list.d/”路径下。“20-default.list”里是一些yaml文件的网址，这些yaml文件里保存着一些ros工具或者常见ros包的依赖关系，即这些ros工具或者ros包依赖于哪些其它ros包。这一步网上相关教程说会出问题，但我自己试的时候很流畅，没有出问题。
当执行rosdep update，rosdep会尝试访问yaml文件内的网址，把yaml里的信息转存到本地，这样当配置上述ros工具或者ros包时，ros会按照依赖关系自动把所需的依赖一并下载。
由于rosdep update需要访问github，国内对于github的访问是经常出问题的，在这一步经常会因为网络问题而失败。失败图片如下：

所以，无论是哪种解决方案，其核心都是使得rosdep update命令能够访问到相应的文件。在解决过程中，一共尝试了三种解决方案，成功了两种。

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解决方案一：修改DNS（失败）

由于是因为访问github失败，所以首先想到的方法是修改DNS，因为通过修改DNS可以流畅的访问github。

1. 常规的方法是修改“/etc/hosts”文件，把“raw.githubusercontent.com”服务器的ip地址注册到里边。“raw.githubusercontent.com”的服务器ip可能会变化，可以通过 https://www.ipaddress.com 这个网站来查询当前的ip。
2. 不过我一般用的是GitHub520和SwitchHosts来修改github的dns，非常好用。GitHub520提供了一个自动更新github相关服务器ip地址的链接，而SwitchHosts可以将该链接内的信息自动更新入host。用这个方法平常我上github基本是没问题了。

修改dns后，效果：

可以看到，这个方法让我多前进了几步，但是仍旧无法完成rosdep update。

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解决方案二：资源代理（成功）

网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，可以用此代理加速rosdep对Github的访问，进而解决rosdep update失败问题。我们要在rosdep的若干个脚本文件中，把 https://ghproxy.com/ 添加到相应URL前。该方法参考rosdep update 超时失败2021最新解决方法。
下述要修改的文件中，由于我是Ubuntu20.04，ROS Noetic，相关文件在python3路径下，其他版本安装路径可能不一样，可以用find命令在系统中查找。如对文件1，可用命令：sudo find / -name rep3.py进行查找，查找结果如下：

关于find命令的更多用法