python vtk实时更新点云_pythonvtk“规范化”点云

我做了很多搜索，但还没有找到答案。我目前正在研究一块麦田的一些数据。我有多个字段的PLY文件，我已经成功地使用Python和VTK读入、过滤和可视化。我的主要目标是最终分割并对单个作物地块进行分析。在

然而，为了使这项任务更容易，我首先想“规范化”我的点云，这样所有的绘图基本上都是“在同一水平上”。从我所附的图片中你可以看到点土块从一个角向它的另一个角倾斜。所以我想把图像展平，这样地面点都在同一平面/水平面上。点的重置也相应地进行了调整。在

我还包含了我的代码来展示我是如何做到这一点的。如果有人对我如何实现一个平面的正常化有什么建议，我将非常感激。很遗憾，我不能包括我的数据，因为它是工作相关的。在

谢谢。

乔希import vtk

from vtk.util import numpy_support

import numpy as np

filename = 'File.ply'

# Reader

r = vtk.vtkPLYReader()

r.SetFileName(filename)

# Filters

vgf = vtk.vtkVertexGlyphFilter()

vgf.SetInputConnection(r.GetOutputPort())

# Elevation

pc = r.GetOutput()

bounds = pc.GetBounds()

#print(bounds)

minz = bounds[4]

maxz = bounds[5]

#print(bounds[4], bounds[5])

evgf = vtk.vtkElevationFilter()

evgf.SetInputConnection(vgf.GetOutputPort())

evgf.SetLowPoint(0, 0, minz)

evgf.SetHighPoint(0, 0, maxz)

#pc.GetNumberOfPoints()

# Look up table

lut = vtk.vtkLookupTable()

lut.SetHueRange(0.667, 0)

lut.SetSaturationRange(1, 1)

lut.SetValueRange(1, 1)

lut.Build

# Renderer

mapper = vtk.vtkPolyDataMapper()

mapper.SetInputConnection(evgf.GetOutputPort())

mapper.SetLookupTable(lut)

actor = vtk.vtkActor()

actor.SetMapper(mapper)

renderer = vtk.vtkRenderer()

renWin = vtk.vtkRenderWindow()

renWin.AddRenderer(renderer)

iren = vtk.vtkRenderWindowInteractor()

iren.SetRenderWindow(renWin)

renderer.AddActor(actor)

renderer.SetBackground(0, 0, 0)

renWin.Render()

iren.Start()