KUKA机器人码垛程序怎么写(案例)
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Cell.src为主程序,与PLC通讯调用其他子程序。正常工作前,应先手动回到Home位,选定cell.src,再将模式切换为EXT—AUTO。
t.src为回home 位程序,自编。
TREATMENT_PIECE.src为工件型号处理程序,里面有TREATMENT_PIECE和TREATMENT_PIECE2,意思是有2种类型的工件,目前我们生产的只用**种,TREATMENT_PIECE2暂时可以不考虑,如果以后工件换型要用到就稍加调整,步骤与TREATMENT_PIECE功能一样。下面PICK_UP和PICK_UP2同理。
工件型号处理调用程序,调用顺序如下:
DEF TREATMENT_PIECE()
INI
$OUT[183]=FALSE ///循环开始
$OUT[182]=FALSE ///放料工件为0
$OUT[179]=FALSE ///IFW位置为0
$OUT[180]=FALSE ///面罩位置为0
$OUT[181]=FALSE ///吹洗位置为0
$OUT[184]=FALSE ///机械手夹爪工件为0
PICK_UP() ///抓料程序
SCROLL_DOWN() ///抖料程序
IFW_TANK() ///IFW冲洗程序
PIN_POINT() ///面罩冲洗程序
BLOWING() ///吹洗程序
DEPOSIT() ///放料程序
END
**步:PICK_UP.src 机械手抓料程序
DEF PICK_UP() ///定义程序名
INI ///定义变量
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ///回到home点
$OUT[183]=FALSE ///循环开始
$OUT[182]=FALSE ///工件放料位为0