kuka机器人码垛编程网盘_KUKA机器人码垛程序怎么写（案例）

KUKA机器人码垛程序怎么写(案例)

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Cell.src为主程序，与PLC通讯调用其他子程序。正常工作前，应先手动回到Home位，选定cell.src，再将模式切换为EXT—AUTO。

t.src为回home 位程序，自编。

TREATMENT_PIECE.src为工件型号处理程序，里面有TREATMENT_PIECE和TREATMENT_PIECE2，意思是有2种类型的工件，目前我们生产的只用**种，TREATMENT_PIECE2暂时可以不考虑，如果以后工件换型要用到就稍加调整，步骤与TREATMENT_PIECE功能一样。下面PICK_UP和PICK_UP2同理。

工件型号处理调用程序，调用顺序如下：

DEF TREATMENT_PIECE()

INI

$OUT[183]=FALSE ///循环开始

$OUT[182]=FALSE ///放料工件为0

$OUT[179]=FALSE ///IFW位置为0

$OUT[180]=FALSE ///面罩位置为0

$OUT[181]=FALSE ///吹洗位置为0

$OUT[184]=FALSE ///机械手夹爪工件为0

PICK_UP() ///抓料程序

SCROLL_DOWN() ///抖料程序

IFW_TANK() ///IFW冲洗程序

PIN_POINT() ///面罩冲洗程序

BLOWING() ///吹洗程序

DEPOSIT() ///放料程序

END

**步：PICK_UP.src 机械手抓料程序

DEF PICK_UP() ///定义程序名

INI ///定义变量

PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ///回到home点

$OUT[183]=FALSE ///循环开始

$OUT[182]=FALSE ///工件放料位为0