引文格式:蔡保杰, 邵雷, 李佳伟, 等. 基于牛顿插值的抗差卡尔曼滤波算法[J]. 导航定位学报, 2020,8(5): 49-56.(CAI Baojie, SHAO Lei,LI Jiawei,et al. Robust Kalman filtering algorithm using Newton interpolation[J]. Journal of Navigation and Positioning, 2020, 8(5): 49-56.)
基于牛顿插值的抗差卡尔曼滤波算法
蔡保杰1,邵 雷1,李佳伟2,李正杰1
(1.空军工程大学 防空反导学院,西安 710051;
2.西安电子科技大学 电子工程学院,西安 710071)
摘要:针对导航系统在运动过程中,卫星导航观测值会受到扰动从而产生较大误差的问题,提出1种基于牛顿插值的抗差卡尔曼(Kalman)滤波算法:通过实验对卡方检验的阈值进行较为精确的选取,以提高对故障观测值检测的准确度;然后利用前面几个时刻观测值组成的牛顿插值函数进行外延,对当前故障观测值实时修正。实验结果表明,该算法能够有效抑制观测值故障带来的影响,相比于使用抗差滤波前,位置误差精度提升约76%,速度误差精度提升约80%,可有效提高组合导航系统的可靠性。
0 引言
导航系统在航空航天和日常生活中应用广泛。导航的方法有很多种,惯性导航和卫星导航的组合导航的方法是最为常用的1种[1]。在运载体运动过程中,由于所处环境错综复杂,卫星导航的观测值会出现损坏的情况,严重影响导航的精度。 对于观测值故障问题[2-3],常用的是传统抗差卡尔曼(Kalman)滤波方法[4],文献[5]中构造了1个故障检验公式,与设定的卡方检验阈值相比较,对检验值进行分段处理。文献[6]先用假设检验的方法检测出故障观测值的具体位置,用设定的门限值代替观测噪声值,可以较大程度地减小粗差的影响。文献[7]在一步预测均方误差阵上乘1个渐消因子,进行自适应滤波。文献[8]通过降低滤波增益值来达到修正预测值的效果。文献[9]提出错误预警率和故障探测率的概念,对故障的定位更加精确。文献[10]通过等价权函数法对观测噪声方差阵进行替换,可以实时有效地滤除粗差。 上述方法都能一定程度地减小粗差带来的影响,但也存在不足之处。卡方检验并不能保证百分之百的正确率,适当地选取阈值尤为重要。当检测系统出现误检情况时,用门限值代替正确的观测值也会造成观测值误差相对增大。针对这种情况,本文提出1种基于卡方检验和牛顿插值的抗差滤波方法,利用前几个时刻的观测值组成的牛顿插值多项式进行外延,对当前时刻的故障观测值进行替换,以使组合导航系统稳定性更高,抗差能力更强。1 组合导航系统建模与常用的抗差滤波方法概述
1.1 组合导航系统建模
导航系统能够测量并解算出运载体的瞬时运动状态和位置,提供给驾驶员或自动驾驶仪,以实现对运载体的正确操纵或控制。随着科学技术的发展,可供导航系统利用的信息源越来越多,导航系统种类也越来越多。捷联惯导(strapdown inertial navigation system, SINS)和全球卫星导航系统(global navigation satellite system, GNSS)所构成的组合导航是近年来导航领域最常使用的1种方法,SINS作为主导航系统,利用惯性器件实时解算出运载体的位置、速度等信息,而GNSS也可以对SINS不断地进行修正,避免了捷联惯导系统误差随时间增大的问题。1.2 2种常用的抗差滤波方法
1 等价权函数法
2 卡方检验法
卡尔曼滤波是1种线性最小方差估计,是1个递推的过程,而在每1步递推的过程中,残差是1个很重要的信息来源,它包含有1步预测误差信息。当导航系统发生故障时,残差序列会有异常变化。利用残差序列的这个特性,可以对故障观测值进行检测。此方法分2步进行,即先对故障进行检测,再对有故障的观测值进行处理。卡方检验的方法在计算上较为复杂,但其检测精度较高,故本文采用卡方检验的方法。2 基于牛顿插值的抗差卡尔曼滤波算法
2.1 采用卡方检验的故障检测方法
阈值的选取
在实际的运动过程中,载体所处的环境是比较复杂的,对观测值故障的容忍程度也会变大,所以选取的阈值也相对较大。当阈值选取过小时,会把一些正确的观测值当作故障观测值来处理,随着时间的推移会出现累积误差;当阈值选取过大时,被认定为出现故障的观测值就会变得很少,系统几乎检测不到故障,使抗差滤波之前和之后的曲线接近重合。表1 显著性水平和阈值的关系
图1 卡方检验统计量分布
2.2 利用牛顿插值修正观测值
插值法[17]是利用已知函数某个区间的若干点,构造1个近似函数来近似代替,牛顿插值可以根据计算精度灵活增加插值节点进行递推运算,公式形式对称、结构紧凑,容易编写程序。本文采用的牛顿插值方法是将近似函数进行1个单位的外延。 经典组合导航系统中,每次滤波过程的间隔时间一般是固定的,可以使用等距的插值公式。一般来说,插值节点取得越多,利用牛顿插值构造的曲线与原函数曲线近似程度越高,误差越小,适当增加节点数对计算结果的准确度是有帮助的,但并非插值多项式的次数越高越好。当插值节点增多时,不能保证非节点处的插值精度得到改善,有时反而误差更大。龙格现象表明,大范围内使用高次插值,逼近的效果往往是不理想的。根据大量实验验证,牛顿插值在4阶时精度较高,出现龙格现象的概率也比较小,所以本文将以4阶牛顿插值多项式来进行实验验证。3 仿真分析及验证
3.1 仿真轨迹生成
本文模拟1条飞机飞行轨迹来验证抗差滤波算法的有效性,飞行轨迹如图2所示,将模拟的轨迹数据送入轨迹发生器,分别得到惯性导航系统(inertial navigation system, INS)和全球定位系统(global positioning system, GPS)的数据,各误差值如表2所示。图2 飞机飞行轨迹
表2 惯性导航误差
表3 随机噪声值
3.2 分析与对比
本文对比使用上述抗差方法和不使用抗差方法的位置和速度误差,如图3、图4所示。5 结束语
本文对INS/GNSS导航系统在运动过程中GNSS信号会出现故障问题,提出1种基于牛顿插值的抗差卡尔曼滤波算法。该算法通过当前时刻单个观测值的卡方检验方法,通过大量实验选取合适的阈值,对故障观测值进行更精确的定位。用过去几个时刻的观测值组成牛顿插值多项式进行外延,得到当前时刻观测值,给出了基于牛顿插值的抗差卡尔曼滤波方法的具体过程。最后,通过大量的仿真分析进行验证,该算法使误差控制在1个较小的范围内,具有较好的抗差效果。该算法提高了抗差滤波系统的稳定性,计算简单,易于工程实现。
原文有删减,参考文献(略)基金项目:国家自然科学基金项目(61503408)。
作者简介:蔡保杰(1995—),男,河北衡水人,硕士研究生,研究方向为组合导航与卡尔曼滤波。
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