双目视觉焦距_双目视觉成像原理

双目视觉成像原理

1.

引言

双目立体视觉

(Binocular

Stereo

Vision)

是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理

并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏

差，

来获取物体三维几何信息的方法。

融合两只眼睛获得的图像并观察它们之间的差别，

使

我们可以获得明显的深度感，

建立特征间的对应关系，

将同一空间物理点在不同图像中的映

像点对应起来，这个差别，我们称作视差

(Disparity)

图。

双目立体视觉测量方法具有效率高、

精度合适、系统结构简单、成本低等优点，非常适

合于制造现场的在线、非接触产品检测和质量控制。对运动物体(包括动物和人体形体)测

量中，

由于图像获取是在瞬间完成的，

因此立体视觉方法是一种更有效的测量方法。

双目立

体视觉系统是计算机视觉的关键技术之一，

获取空间三维场景的距离信息也是计算机视觉研

究中最基础的内容。

2.

双目立体视觉系统

立体视觉系统由左右两部摄像机组成。如图一所示，图中分别以下标

L

和

r

标注左、右

摄像机的相应参数。世界空间中一点

A(X

，

Y

，

Z)

在左右摄像机的成像面

C

L

和

C

R

上的像点分

别为

al(ul

，

vl)

和

ar(ur

，

vr)

。

这两个像点是世界空间中同一个对象点

A

的像，

称为

“共轭点”

。

知道了这两个共轭像点，分别作它们与各自相机的光心

Ol

和

Or

的连线，即投影线

alOl

和

arOr

，它们的交点即为世界空间中的对象点

A(X

，

Y

，

Z)

。这就是立体视觉的基本原理。