这是对Foundation of 3D Computer Graphics第5章的翻译，本章讲解了点和矢量变换中相对于坐标系的关联性，包含辅助帧变换、左侧规则（left of rule）和多重变换的解读等内容。本书内容仍在不断的学习中，因此本文内容会不断的改进。若有任何建议，请不吝赐教ninetymiles@icloud.com。
注：文章中相关内容归原作者所有，翻译内容仅供学习参考。
另：Github项目CGLearning中拥有相关翻译的完整资料、内容整理、课程项目实现。
关联（Respect）
4.1 帧的重要性（The Frame Is Important）
在计算机图形学中我们同时跟踪多种不同的帧（frames）。例如，我们针对场景中每个物体都会拥有一个不同的帧。我们如何使用和组织这些帧的详细说明在第5章中会被讲述。因为存在这许多帧，当运用矩阵定义变换时，我们需要尤其小心。
假如我们指定一个点和一个变换矩阵（transformation matrix），这并不能完全明确出实际的变换。我们还要确定出我们正在使用什么帧（frame）。这里有一个展示这种情况的简单例子。假设我们开始于点
以及一个矩阵
现在我们要指定帧
。借助这个帧，点可以借助某种恰当的坐标矢量（coordinate vector）表示为
。如果我们使用这个矩阵去变换这个点，就如在第3章中所讲述的，我们获得
。在这种情形中，矩阵的效用是从原点（origin）通过一个值为2的伸缩因子（scale factor）变换点，沿着
第一个轴（
轴）的方向。
假设我们挑选另外某个帧
，同时假设这个帧关联于原来的帧，通过矩阵方程式
。我们可以在新帧中表达最初的点，借助一个新的坐标系
，此处
。
现在，如果我们关联于
使用矩阵S去执行在点上的变换，我们获得
。在这种情形中，我们伸缩了相同的点
，但是这次我们已经从
的原点（origin）且在其第一个轴（
轴）的方向上伸缩（移动）了这个点。这是一个不一样的变换（参考图示
）。图示
展示了在帧上旋转变换的相同依赖性，借助于一个固定的旋转矩阵R。
Figure 4.1: 伸缩矩阵（scaling matrix）
被用来关联于两个不同的帧（frame）以伸缩点
。这导致了两种不同的答案。
Figure 4.2: 旋转矩阵（rotation matrix）R被用来关联于两个不同的帧（frame）以旋转点
。这也导致两种不同的答案。
这里需要注意的重要事项是，表达式中点被关联于直接出现在变换矩阵左侧的帧（frame）被这个矩阵变换（本例中为非均匀缩放）。因此我们称呼这个为左侧规则（left of rule）。我们读表达式
为”（点）
关联于
被（矩阵）
变换“。
我们读表达式
为“（点）
关联于
被（矩阵）
变换”。
我们可以应用相同的推理到帧（frame）本身的变换上。我们读表达式
为“
关联于
被（矩阵）
变换”。
我们读表达式
为“
关联于
被（矩阵）
变换”。
4.1.1 借助辅助帧（auxiliary frame）变换
很多时候当我们希望借助某种用矩阵M表达的特殊方式变换一个帧
，变换关联于某种辅助帧
。例如，我们可能正在借助某种帧（frame）建模行星地球，现在我们希望地球同时围绕太阳所在的帧（frame）旋转。
这很容易实现，只要我们知道关联
和
的矩阵。例如，我们已知这种关系
那么被变换的帧（frame）可以被表达为
第一行中，我们借助帧（frame）
重写
。第二行中我们用“左侧规则（left of rule）“变换帧系统（frame system）；我们借助矩阵M关联于帧
进行变换。最后一行中，我们只是重写了表达式从而移除辅助帧（auxiliary frame）。
4.2 多重变换（Multiple Transformations）
我们可以使用这种“左侧”规则解读多重变换序列。再次，回想一下，通常，矩阵乘法不可交换。在下列的2D例子中，让
为一个旋转矩阵，
为一个平移矩阵，这里平移矩阵具有在第一个轴上平移矢量的效用，而旋转矩阵拥有围绕帧的原点旋转
度的效果。（参考图示
）。
我们现在解读下列的变换
我们通过将变换切分为两个步骤来解读
这个步骤被解读为：
关联于
被矩阵T变换，同时我们称呼结果帧为
。
在第二步中，
或者等价地，
这个步骤被解读为：
关联于
被矩阵R变换。
我们也可以用另一种方式解读被合成的变换（composed transformations）。这通常通过以其它次序应用旋转和平移变换来完成。第一步中
关联于
被矩阵R变换，同时我们称呼结果帧为
。第二步中
关联于
被矩阵
变换。
这些只是对两个最后完全相同的合成变换的不同解释。1）先关联于
平移然后关联于中间帧（intermediate frame）旋转。2）先关联于
旋转再关联于最初帧
平移。
这些类型的解释经常被总结如下：如果我们阅读变换从左侧到右侧，那么每个变换关联于新生成的“本地”帧（frame）被完成。如果我们阅读变换从右侧到左侧，那么每个变换关联于最初的“全局”帧（frame）被完成。
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