Java控制无人机程序_深入了解ROS之编写无人机控制程序包

深入了解ROS之编写无人机控制程序包

这篇教程来详细介绍一下如何编写出一个控制无人机的ROS程序包

编写ROS程序包推荐roboware-studio，这款软件是在开源的vscode基础上二次开发，用于ROS程序包的开发，非常好用

roboware-studio的安装，roboware-studio软件包的下载地址，官网已经进不去了，直接到github上下载deb包就好，下载时注意软件包有32位和64位之分，根据自己系统的类型进行下载，可以双击安装或者使用命令：

sudo dpkg -i xxxxxxx.deb

这款集成开发环境很好用，减少了很多手工操作，但是还是建议先弄明白每个文件都是什么作用，先手工编写几次软件包后再考虑使用这种自动化的IDE

开始编写ROS程序包

前面的建立程序包的操作这里不赘述了，参考这篇博客，直接介绍如何编写src文件夹下的.cpp文件，这里以一个控制无人机起飞和降落的程序为例进行讲解

示例程序如下：

/**

* @file offb_node.cpp

* @brief Offboard control example node, written with MAVROS version 0.19.x, PX4 Pro Flight

* Stack and tested in Gazebo SITL

*/

#include

#include

#include

#include

#include

mavros_msgs::State current_state;

void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){

current_state = *msg;

}

geometry_msgs::PoseStamped aim_pos;

bool flag = true;

void arrive_pos(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg){

if((*msg).pose.position.z > aim_pos.pose.position.z * 0.95){

flag = false;

}

}

int main(int argc, char **argv)

{

ros::init(argc, argv, "takeoff_land_node");

ros::NodeHandle nh;

ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<:state>

("mavros/state", 10, state_cb);

ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<:posestamped>

("mavros/setpoint_position/local", 10);

ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<:commandbool>

("mavros/cmd/arming");

ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<:setmode>

("mavros/set_mode