rosserial_java_编写ros串口节点，使用官方serial包

参考http://www.roswiki.com/read.php?tid=557&fid=39

1.通过sudo apt-get install ros--serial下载ROS对应版本的工具包

serial会安装在opt/ros//share/serial目录下，

重启终端，输入 roscd serial，可以检测到serial包的路径，说明serial包已经安装成功

2.使用ros自带的serial包，编写节点

#include

#include  //ROS已经内置了的串口包

#include

#include

serial::Serial ser; //声明串口对象

//回调函数

void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)

{

ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <data);

ser.write(msg->data);   //发送串口数据

}

int main (int argc, char** argv)

{

//初始化节点

ros::init(argc, argv, "serial_example_node");

//声明节点句柄

ros::NodeHandle nh;

//订阅主题，并配置回调函数

ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("write", 1000, write_callback);

//发布主题

ros::Publisher read_pub = nh.advertise<:string>("read", 1000);

try

{

//设置串口属性，并打开串口

ser.setPort("/dev/ttyUSB0");

ser.setBaudrate(115200);

serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);

ser.setTimeout(to);

ser.open();

}

catch (serial::IOException& e)

{

ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port ");

return -1;

}

//检测串口是否已经打开，并给出提示信息

if(ser.isOpen())

{

ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized");

}

else

{

return -1;

}

//指定循环的频率

ros::Rate loop_rate(50);

while(ros::ok())

{

if(ser.available()){

ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n");

std_msgs::String result;

result.data = ser.read(ser.available());

ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data);

read_pub.publish(result);

}

//处理ROS的信息，比如订阅消息,并调用回调函数

ros::spinOnce();

loop_rate.sleep();

}

}