AcmeUav的博客

在前面的分享中，我们讲了在嵌入式设备中运行ROS2AcmeIot-3-在嵌入式设备中运行ROS2PX4中的ROS2桥接应用PX4-16-ROS2Bridge在AcmeGCS中支持ROS2AcmeGCS-18-支持ROS2我们在嵌入式设备、飞控与地面站软件中都应用ROS2作为通信框架，如图所示：在之后的分享中我们将分享一些关于ROS2的内容，在深入了解ROS2的细节或者开始使用ROS2前，大致了解它的框架有助于对ROS2有一个更清晰的了解。ROS从ROS1升级到ROS2

飞行任务指的是PX4的modules/flight_mode_manager组件，用于控制指令平滑。PX4的FlightTask框架设计还是比较有趣的，不论从软件架构还是控制算法方面，都是值得好好学习的代码框架。我们在 PX4-9-控制数据流 文章的控制数据流图中讲到了FlightTask，从图中可以发现FlightTask在PX4的控制流中发挥的作用。这里我们更加深入的分析以下FlightTask的框架。我们从类的继承关系和任务切换流程两方面来分析PX4的FlightTask框架。类的继承关系

ROS2是作为第二代ROS，对ROS1进行了重大的优化，主要的特点有： 实现跨平台运行，可以运行在Linux、windows、Mac、RTOS，甚至没有操作系统的裸机 实现真正的分布式通信架构，去中心化，不再依赖于master节点 使用更加成熟可靠的DDS/RTPS作为底层通信框架，在通信的可靠性、稳定性和实时性上都更加出色 ROS1与ROS2的架构对比如图所示：既然ROS2可以运行在RTOS中，我们自然要动手玩一玩的。micro-ROS是ROS2运行在嵌入式设备中

无人机开发调试，飞控日志是非常关键的部分。有一个笑话，说没有什么问题是一个日志不能解决的，如果有，那就再来一个。虽然是笑话，不过确是反映了飞控日志的重要性，那么这一篇我们来聊一下PX4的日志库。我们分两部分来讲 PX4日志库的实现原理 PX4常用的日志消息 实现原理PX4的日志库实现做得非常好，用户可以仅增加一行代码即可将自己需要的数据增加到日志中。因而这一部分对于大部分同学的作用不大，毕竟大多数开发者都是基于PX4的框架开发应用层或者算法层，底层大多情况不需要过于关

AcmeGCS一直在持续优化完善，这里给大家演示新的一些功能，地图和任务规划功能的优化。一些同学在试用AcmeGCS时反馈地图显示不够清晰明亮，地球的显示能不能更加美观一些。这里优化了地球的渲染效果，并优化了地图的加载方式。在软件启动时显示高清全球离线地图，优化全球地图的显示效果更加美观，并且显示出星空和太阳（动图显示效果不是很清晰）。在地图的支持上，可以在mapbox、高德和谷歌地图间切换，并可以选择是否显示路网图，地图的加载更加清晰明亮。任务规划功能也完善了一些细节，如：

时间很快，2021年即将过去，从8月初开始写这个公众号也已经有将近5个月时间。如第一篇文章 写在开始 所言，分享一些自己认为有意义的东西，给后来者或者正在Robot道路上奋斗的同行者。不知不觉已经写了有30多篇文章： PX4 10篇 AcmeGCS 11篇 AcmeIot 2篇 AcmeROS 1篇 Uav开发杂记 5篇 工欲善其事 4篇 这些文章在公众号的菜单中都能找到分类的链接。非常高兴能与同学们一起分享知识，在分享的同时我也学习了

作为最主流的开源飞控，APM/PX4的代码迭代非常之快，功能添加与框架优化一直都持续进行。有的时候可能你有一段时间没有去看源码，发现你熟悉的部分已经发生了重大的变化，而没有参与项目开发的大多数同学都并不了解优化的目的和思路。跟踪开源飞控的最新动态可以让我们了解最新的技术，学习更多有趣的知识。那么如何更好的跟踪开源飞控的最新研发动态，了解框架优化与代码更新的设计目的呢？飞控源码与git直接阅读源码是最直接的方式了，也是大多同学了解和学习开源飞控的主要方式。不过结合一些工具可以帮助我们了解功

无人机的软件开发主要使用C/C++开发，APM和PX4的应用层开发更多的使用C++开发。作为叠代完善了非常多年的比较大型的开源飞控项目，其代码框架对于刚开始接触的新手而言是比较复杂的。一些同学私信问我一些无人机相关的问题，很多是关于飞控的代码框架，语法问题。大多数无人机飞控的开发同学都不是专业的软件开发，甚至只学习过C开发没有专门学习过C++，所以在看APM/PX4时，面对复杂的继承关系、容器和模板、学习比较吃力。而在自己动手加一些代码时出现各种奇怪的问题，比如编译报错不知道如何定位，运行崩溃面对一

很多同学在开始接触PX4的时候，遇到的第一个问题是这个程序是如何启动的，main函数在哪里。这一篇我们简单的聊一下PX4的启动流程。初学c语言对RTOS不是很熟悉的同学对main函数都有着不一般的执着，阅读代码时总是会去找程序的main函数，然后从入口处开始阅读。实际上我们接触的所有软件程序，使用到的main函数都不是程序实际开始运行的入口，只是用户程序的入口而已。从这个角度而言，PX4的每个任务的main函数都是该任务的入口。这一篇我们分析一下PX4是如何从单片机的启动汇编入口引导到应用任务启

AcmeGCS开发已经有一段时间，在先前的分享中给大家演示了AcmeGCS持续开发的一些功能。AcmeGCS-9-目标框选跟踪AcmeGCS-8-目标识别检测AcmeGCS-7-吊舱视频流AcmeGCS-6-构建环境场景AcmeGCS-5-模拟国庆阅兵AcmeGCS-4-模拟空间站测控AcmeGCS-3-3D航线规划使用3D地面站（AcmeGCS）的编队飞行AcmeGCS-1-多无人平台态势显示控制AcmeGCS设计的目标是一款集环境态势呈现与多无人平台状态显示控制为

在之前的分享中，我们主要讲了PX4的驱动和系统框架，这一篇我们讲一下PX4的控制框架。PX4的控制系统构建还是比较复杂的，相对于APM基本线性的执行流程，PX4各个控制模块是离散的，耦合性低，导致代码比较复杂，理解比较困难。那么如何更加清晰的去理解PX4的控制结构呢？我们可以从数据流的角度把各个控制模块连接起来，从系统的角度把握整个框架。在前面的分享 PX4-3-uORB 我们讲到了PX4的消息总线uORB，它贯穿于PX4所有模块，我们这里也按照控制模块的uORB数据流来看PX4的控制系统是如何

这一篇我们来聊一下PX4和APM使用的CAN通信协议框架 UAVCAN。为什么聊这个话题呢？最近PX4固件做了一个关于UAVCAN的更新，调整了src/drivers/uavcan/libuavcan子模块的仓库，并且启用了新的名称为dronecan和新的主页 dronecan.org。commit id：c73a1b4c：update UAVCAN-v0 dsdl to DroneCAN借着这个更改我们来聊一下UAVCAN的一些事情。关注PX4项目进展的同学可能会发现，从v1.12版本

参数是PX4飞控中掉电保存的变量，用于存储飞控的设置、校准系数等数据。PX4有一套完善的参数框架，对于用户而言只需要非常简单的几个语句就可以完成参数的添加、读取和写入操作。这一篇我们简单聊一下PX4的参数机制，这部分内容不是所有同学都会用的到，不过有一个框架性的认识对于熟悉PX4的框架也有一定的帮助。我们以1.11.3版本为例，简单的描述一下PX4的参数操作流程：代码构建在编译构建时PX4执行src/lib/parameters/CMakeLists.txt 中脚本文件 px_proce

上一篇我们讲了PX4的SPI/IIC设备驱动，现在讲一下PX4的串口设备。PX4的串口设备驱动框架比SPI/IIC设备简单不少，使用了两种底层实现方式：一种是系统自带的标准字符设备接口，一种是直接使用mcu的底层资源通过自行配置中断和DMA的方式实现的串口收发。使用系统接口PX4使用Nuttx的标准的字符设备接口，通过标准接口函数open、close、read、write、ioctl等函数操作。熟悉linux的同学对这个应该不陌生，通过看linux的驱动编程书籍对Nuttx的串口编程也同

在之前的分享中，我们聊了PX4的通信框架和任务调度框架，现在我们讲一下PX4的设备驱动。PX4支持很多种设备，根据通信方式的不同大致分为：SPI/IIC设备、串口设备、IO设备、CAN设备。这一篇讲一下PX4的SPI/IIC设备。PX4每个版本中设备驱动都有一些明变化，我们以PX4-1.11.3版本为例，l3gd20陀螺仪设备类的继承关系图如图所示：对于IIC设备与其类似，以磁罗盘ist8310为例可以发现，SPI和IIC设备都继承了I2CSPIDriver这个类，而这个类继承自

PX4所有的功能都封装在独立的模块中，uORB是任务间数据交互和同步的工具，而管理和调度每个任务，PX4也提供了一套很好的机制，这一篇我们分享PX4的任务调度机制。我们以PX4 1.11.3版本为例PX4的任务调度方式有两种： 任务 （Tasks）: 模块在它自己的任务中运行, 具有自己的堆栈和进程优先级（这是更常见的方法）。 工作队列 （Work queues）：模块在共享任务上运行, 这意味着它没有自己的堆栈。多个任务在同一堆栈上运行, 每个工作队列只有一个优先级。 工作队列

这是工具系列的第四篇，本来最近没有想再分享这个系列，不过最近朋友给我推荐了一个绘制流程图的神器，忍不住推荐给大家。绘制程序流程图、时序图、甘特图一直是我比较头疼的问题，一直使用viso，用着一直不是很顺畅： 默认框图不好看，每次需要手动去调颜色、字体等（应该是我不太会用） 需要仔细拖动框图对齐，虽然后自动对齐，不过还是很麻烦 添加到markdown的笔记中很麻烦，需要保存图片再加载 ubuntu没有找到比visio好的绘图软件，只能用双系统解决 没办法源码管

uORB(Micro Object Request Broker,微对象请求代理器)是PX4中非常重要且关键的一个模块，用于各个模块之间的数据交互。实际上uORB是一套跨「进程」 的IPC通讯模块。在PX4中， 所有的功能被独立以进程模块为单位进行实现并工作。而进程间的数据交互就尤为重要，必须要实时高效。uORB多个进程通过共享内存的方式，进行数据交互和共享。进程通过命名的「总线」交换的消息称之为「topic」(topic)，在PX4中，一个topic仅包含一种消息类型。每个进程可以「订阅」或者「发布.

最近在思考怎么写后面的分享，虽然大多的分享都已经有对应的笔记，但是把零散的笔记整理的有条理、逻辑清晰也是有一定难度的。有已经规划好的系列，比如工具系列

PX4软件架构图是PX4官方开发者网站中的一张总体框架图，相信很多同学都看过，我们今天围绕这张图作一下简单的分析。如果希望仔细研究PX4源码的同学应该仔细阅读这一张图，它包含了所有的核心模块，以及它们的关系。整个PX4源码分为几个部分 消息总线 uORB PX4软件架构的核心思想就是去耦合，所以消息中间件（uORB）处于整个框架图的中心位置。这样的设计是基本所有的大型软件系统的通用设计，比如ROS、ROS2。关于uORB详细分析，将在下一讲中详细描述。 基础服务 任