在上学期间，有幸参加了智能机器人设计竞赛，其实就是设计并制作智能小车，智能小车通过程序控制，让小车在规定的赛道循迹、抓取易拉罐、过跷跷板、避障碍等。需要组团比赛，有的人负责小车的制作，有的人负责程序控制，有的负责论文的撰写等，这样分工明确，很快就能完成任务，并获得不错的比赛名次，当时我就负责程序的控制和调试，今天给大家分享一下经验和体会。
首先我们了解一下比赛规则：
一、任务
机器人由启动区启动，沿赛道逆时针方向将铁罐运送回启动区。
赛道如图1 所示：(图中标注单位：cm)
图1
注：示意图尺寸仅供参考，具体以实物为准。
二、要求
1、基本要求
(1)机器人能够驶出启动区域；
(2)从起跑线出发(不得超过起跑线)，沿引导线到达第一个跷跷板，并且顺利通过；
(3)通过第一个跷跷板后进入十字循迹区域，正确判断引导线方向做出正确的动作，并且顺利通过第二个跷跷板；
(4)通过第二个跷跷板后进入障碍区域，通过障碍区并且将机器人停在启动区域。机器人必须在两堵障碍墙之间通过且不得与其接触。停车后机器人车身需完全进入启动区域。
2、发挥部分
(1)在到达物体标志线后，将物体顺利抓起来；
(2)抓起物体之后，顺利将物体运输到启动区域;
(3)停车后将物体放置在赛道上且物体不再与机器人接触。
三、说明
机器人部分：
1、每个参赛队智能使用一台按程序运行的机器人，机器人总重量不得超过6Kg(包括电池)，尺寸不得超过40cm×40cm×40cm，机器人启动后不限定尺寸参数；
2、小车在行驶过程中不得与外部有通讯线缆或机械连接(电源线只可使用一条)，并且不能有计算机或无线等设备介入小车全部行驶过程的监视或控制，一经发现将立即取消比赛资格并通过大赛组委会通报批评；
3、机器人上必须展示参赛队编号，在不影响正常比赛的基础上，机器人可进行个性化的装饰，以增强其表现力和容易被识别；
4、每台机器人的控制器、电机、传感器及其它结构件使用数量不限；
5、机器人上的所有零部件必须是刚性结构，不得与机器人本体分离；
6、机器人所使用的电源(直流稳压电源、电池均可)空载电压≤24V；
7、不得使用任何有可能损坏竞赛场地的危险元件。
场地部分：
1、机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰，场地四周有辅助光源，但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，边框上有裂缝，光照条件有变化等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施；
2、比赛场地是240cm×240cm的正方形区域，中间的多边形区域是锯掉部分；
3、物体为罐状，材质为铁合金，尺寸为D6.5 cm×12,位置如图所示；
4、机器人的启动区域为40cm×40cm方形区域；
5、障碍墙为浅色，长宽高约为40cm×5cm×10 cm、25 cm×5 cm×10 cm。
四、细则
1、赛制
(1)比赛前，用抽签方式确定参赛队的编号；
(2)比赛进行三轮。每轮比赛，参赛队均按自己的编号依次上场。每支参赛队有三次上场机会，每次均记分；
(3)机器人自启动开始到完成所有动作结束，所使用时间不得超过2分钟；
(4)三轮比赛结束后，取三轮成绩之和作为该队的竞赛成绩；
(5)每个参赛队赛前需提交机器人相关论文，组委会将对论文进行打分，作为该队的论文成绩；
(6)比赛总成绩=竞赛成绩+论文成绩。
2、比赛过程
(1)比赛前，各个参赛队将各自的参赛机器人放置在大赛指定位置；
(2)比赛前裁判员需对参赛机器人进行测量，机器人的尺寸不得超过规定尺寸；
(3)只有2名队员可以上场，抓紧时间(不超过1分钟)将电源线固定好(机器人启动后电源线掉落，本轮比赛结束)，完成准备工作后，队员应向裁判员举手示意可以开始；
(4)裁判员确定参赛队员已经示意后，以哨音发出比赛开始的指令。参赛队员在听到比赛开始指令(哨声)后，队员可以触碰一个按钮或给传感器一个信号去启动机器人；
(5)在“开始”命令前启动机器人将被视为“误启动”并受到警告或处罚；
(6)机器人一旦启动，就只能受自带的控制器中的程序控制。队员不得接触机器人，否则该轮比赛成绩为0分；
(7)启动后的机器人不得故意分离出部件或把机械零件掉在场上。偶然脱落的机器人零部件，由裁判员随时清出场地。为了策略的需要而分离部件是犯规行为；
(8)启动后的机器人如因速度过快或程序错误完全越出场地边界，本轮比赛结束；
(9)在比赛过程中，参赛队的机器人出现无法自动恢复的故障、无法继续行动(例如翻倒后无法继续行动)、起火或者其它裁判员认为可能有危险的行为的，裁判员有权宣布中止本局比赛；
(10)物体在被抓起过程中掉落在场地外，本轮物体不得再次使用；
(11)比赛过程不允许暂停，除非裁判员认为不停止比赛将会危害现场安全或者造成事故；
(12)每轮比赛时间为2分钟。比赛时间结束后，裁判员以吹哨形式发出比赛结束指令。参赛队员在听到比赛结束指令(哨声)后马上停止机器人；
(13)裁判员吹响终场哨音后，参赛队员除应立即关断机器人的电源外，不得与场上的机器人或任何物品接触；
(14)裁判员记录场上状态，填写记分表；
(15)确认得分无误后，参赛队员应在记分表上签字，并立即将自己的机器人搬离场地放回准备区；
(16)裁判员或志愿者将场地恢复到启动前状态。
当决定要参加这个比赛时候，就开始寻找小伙伴组团参赛了，对机械感兴趣的负责整辆小车的架构制作，我也着手网上采购元器件，我的程序是使用51单片机控制的，当然也有用PLC控制的，主要看你擅长哪一块。然后买了些用于避障碍和循迹的光电传感器，用于控制机械手的舵机，小电机和由于驱动电机的L298芯片，用于供电的稳压小电源等等其它器件，于是就开始组装了，以下就是采购的器件。
接下来我们就合作组装整车了，以下是我们组装的车型。
最后我们拿到的比赛二等奖，也算是我们团队努力的成果，下面是我们部分队员的体会和总结：
备战机器人比赛，我们从秋天走到了冬天。从最初的“一无所有”到一只生龙活虎的螃蟹战神，从最初的懊恼担忧急躁到最后自信地走上赛场，我们备赛的生活丰富而又有意义。
队长乐观幽默又勤奋踏实，总是默默地写程序、调试、修改。遇到困难时，我们着急、烦躁、灰心、不耐烦，队长总是用他那句带着方言口音、淡定而幽默的“那不着急”来安抚我们的心情。调试时，队长用手牵着车，眼睛里那种期待的眼神让我们十分动容，我们觉得，在队长眼里那辆车已经不仅仅是一辆车了，而是他的“儿子”，队长时刻牵挂着它，关注着它的变化和“成长”。队友则是一个情绪丰富的人，她的情绪会随着小车情况的变化而变化，小车出故障时她会着急得满脸通红，小车运行顺利时她会高兴地欢呼，蹦蹦跳跳。她的着急让我们严肃，她的欢乐给我们带来轻松的气息，让调车不再是一件枯燥的事。
在整个编写程序、调试过程中我们就像走进了百科全书馆，面对各种问题我们就像是个“无知”的白丁。我们一边翻书上网查资料，一边用此来解决问题。对好多曾经学过的内容有了新奇的发现，“原来是这么回事？！”，这是我们每个人心里都有的隐隐约约的感觉。比赛时虽然很意外地没有完成第三圈，我们很遗憾很懊恼，但是那些曾经一起调车，一起装饰车的几个月真的是一段艰难但却很丰富的时光。
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