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2010-5计算机控制系统的理论基础

天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 z反变换： 脉冲序列 级数求和法；部分分式法；留数法 z变换解线性差分方程： 差分方程——离散时间函数或序列——z变换求解 微分方程——连续时间函数——拉氏变换求解 简化求解过程，微差分运算——代数运算 长除法；部分分式法；留数法 Z变换法： Z反变换法： 数学基础简介(Z变换) (续七) 利用z变换的平移定理，求解差分方程。 例：已知线性差分方程： 其中, 解：查表得， 数学基础简介(Z变换) (续八) 对以上差分方程取z变换，得 带入已知条件，得 数学基础简介(Z变换) (续九) 解得： z变换解差分方程的步骤： (1)对差分方程作z变换；(2)将已知或求出的初始条件带入z变换式；(3)由z变换求出Y(z)；(4)z反变换求出y(k)。 数学基础简介(Z变换) (续十) 5.1 计算机控制系统信号流程 5.2 连续系统离散化 采样及采样定理 信号恢复和保持 5.3 计算机控制系统数学描述 z变换 脉冲(z)传递函数 第五章 计算机控制系统理论基础 脉冲(z)传递函数定义 G(s) R(s) Y(s) 线性连续系统： G(z) R(z) Y(z) 线性离散系统： 在零初始条件下，线性定常系统输出采样信号的Z变换Y(z)与输入采样信号的Z变换R(z)之比。 与连续系统一样，脉冲传递函数只取决于系统本身的结构参数，与输入信号无关； G(s)是脉冲响应函数g(t)的拉氏变换；G(z)是脉冲响应函数g(t)的Z变换。 【注】 2. 脉冲(z)传递函数与差分方程 脉冲(z)传递函数与差分方程是对离散系统特性的不同数学描述，虽然形式不同，单本质一样，可以相互转换。 差分方程－>z传递函数 z传递函数－>差分方程 3. 开环系统的脉冲传递函数 (1)串联系统 两个离散系统： G1(z) R(z) Y(z) G2(z) 两个连续系统： G1(s) R(s) Y(z) G2(s) G1(s) R(s) Y(z) G2(s) 两个连续系统： (带采样开关) (2)并联系统 两个离散系统： 两个连续系统： 两个连续系统： (带采样开关) G1(z) R(z) Y(z) G2(z) + G1(s) R(s) Y(z) G2(s) + G1(s) R(s) Y(z) G2(s) + 4. 闭环系统的脉冲传递函数 图5-12 采样开关在误差通道的闭环系统 误差通道： 反馈通道： 输出通道： 可以得到： 图5-13 计算机控制系统 一般的计算机控制系统各环节的脉冲传递函数包括： (1)控制器(算法) (2)广义对象 (3)闭环系统 控制输出： 误 差： 系统输出： 可得到： 图5-14 线性离散系统 求图5-14所示线性离散系统的误差Z传递函数和闭环Z传递函数 传递函数的特点？ 理解计算机控制系统信号流程； 如何理解采样过程？ 采样函数的物理意义是什么？ 如何理解采样定理？ 了解采样周期的经验选择方法； 如何理解信号的恢复过程？ 在工程实际中如何恢复信号？ 什么是保持器的阶数？ 零阶保持器和一阶及高阶保持器相比，有什么优点？ 零阶保持器存在哪些局限性？ 对于离散系统，采用z变换有什么好处？ 如何理解z传递函数？它有什么局限性？ 要点总结 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 天津大学 ？ 计算机控制的本质是什么？ 与模拟控制相比，计算机控制的优点何在？ 问题回顾 5.1 计算机控制系统信号流程 5.2 连续系统离散化 采样及采样定理 信号恢复和保持 5.3 计算机控制系统数学描述 z变换 脉冲(z)传递函数 第五章 计算机控制系统理论基础 图5-1 计算机控制系统的信号流程 图5-1 计算机控制系统的信号流程 模拟信号？ 5.1 计算机控制系统信号流程 5.2 连续系统离散化 采样及采样定理 信号恢复和保持 5.3 计算机控制系统数学描述 z变换 脉冲(z)传递函数 第五章 计算机控制系统理论基础 图5-2 采样过程 图5-3 理想采样开关采样后所得的采样脉冲序列 T称为采样周期。如果在采样过程中，采样周期T保持不变，则称为周期采样。若整个计算机控制系统有多个采样开关，这些开关的采样周期都为相等的常数，并且所有的开关都同时开闭，则称同步周期采样；若各采样开关以各自不同的采样周期采样，则称为多速率采样；若