计算机控制系统的信号转化流程,第2章 计算机控制系统中信号转换和处理4.doc...

第2章 计算机控制系统中信号转换和处理4.doc

计算机控制系统中信号转换和处理——Shannon采样定理采样过程及其数字描述采样定理与信号复现仿真例

计算机控制系统中的信号转换和处理——Shannon采样定理 采样过程及其数学描述图1 采样的物理过程采样的物理过程说明：工程上，只考虑有始信号，即t≧0。物理开关的闭合时间是一个有限区间τ，τ可以很小，但决不可能为零，即τ>0，这是因为①物理开关的开关需要时间,②开关所控制的物理电路存在有限电参数，因而具有时间常数，τ是使采样稳定所必需的。“保持”在这里仅仅是ADC的量化和编码过程所要求的，它并不需要在Ts区间一直保持，τ1只需要维持到ADC编码结束即可。量化之后成为时间离散，幅值也离散的信号，DD

ADC的实际采样过程

编码之后才真正成为时间离散的数字信号，DD采样的数学模型(数学过程) 应当注意所谓数学过程只是物理过程的一种人为数学抽象，它只是在一定的意义上表征了物理过程中各量的数学关系、决非等同。

调制信号：f(t)，t∈(-∞,+∞) ——被采样信号

图2 采样的数学过程

载波：已调信号：说明：Fourier变换的(象)原函数的定义域是(-∞，+∞)，因此这里讨论的f(t)，亦然，这与工业实时控制的情况不符。单位冲激函数(最好不要称为单位脉冲函数，以免和δ(k)混淆)只是一种数学抽象，物理上是不存在的。这里只是借用其一些特殊的数学性质，以导出一些有用的结果。当然f *(t)是不存在的。下面，我们将会分析f *(t)的有关特性，已导出Shannon采样定理。问题在于如何把抽象的f *(t)与实际的f *(k)在工程上统一起来。

物理过程与数学过程的统一物理上，对 f (t)采样得到f *(k)，是一个数值序列。往往简记为f (k)考虑到采样间隔T和零阶保持器(ZOH)，在kT采样间隔上的“冲量”为“T f (k) ”数学上，对 f (t)采样得到f *(t)，是一个冲激序列，在kT采样点上的 “冲量” 为 “f (k) ”

二者冲量值差一个常数增益“T”，但是后者容易使用数学工具，得出一般性结论——证明 Shannon 采样定理。时域信号和频域信号的对应关系根据傅里叶级数和傅里叶变换可以分别画出以下四种情况的示意图：时域连续非周期—— 频域非周期连续时域连续周期性—— 频域非周期离散时域离散非周期—— 频域周期性连续——实时动态控制的情况时域离散周期性—— 频域周期性离散 采样定理与信号复现采样定理(Shannon)采样定理：为了不失真地由其(离散)采样点信息恢复原被采样连续信号，采样频率应该不小于连续信号频谱中最高频率的2倍。即?s≧2?m这里假设(符合一般情况)F(j?)具有有限频谱宽度，即：|F(j?)|=0，当?>?m时。工业控制信号的频谱一般都具有近似正态分布曲线的形状，边带频率?m的确定应根据工程控制的指标要求而定，如无线通信经常用-3dB 带宽(70.7%)，按此定义，显然信号很难复原。一般可定义为 -20dB(10%)带宽，或-26dB(5%)带宽。在数字载波通信中，或其他特殊情况下，可能具有近似矩形频谱或有限离散频谱。理想门函数滤波器与采样原信号的复现按照采样定理，如果满足?s≥2?m，则采样点信息对原信号是全息的。其复原器为理想门函数滤波器。

图3 示意图a)证明Shannon采样定理，b)用零阶保持器近似理想门函数滤波器但是，理想门函数滤波器仅是一个数学模型，(其冲激响应是反时间因果律的)在物理上无法实现。故信号复现的“质量”如何，应该首先关注我们能不能、以及如何来在物理上近似模拟这样一个效果等效的滤波门函数。零阶保持器(ZOH)如何近似为理想门函数最现实、因而也是最常用的一种方式是ZOH，其幅频特性和相频特性如上图。上图中比较：?s=2?c1?s=4?c2?s=8?c3可见?s相对越大，滤波函数对于主频谱越接近理想门函数，同时边频谱越是集中在滤波函数全衰减点附近，即?=±n?s，n=±1,2……各点附近，几乎被全衰减。显而易见，ZOH具有常值纯滞后。其滞后时间为Ts=2π/?s，当有?s>>?m时，在频带?≤?m内最大相移为Ts?m=2π?m/?s<<2π，甚至可以忽略不计。?s如何确定应当注意到，Shannon采样定理的证明有如下前提：Shannon采样定理所面对的是无始无终的被采样信号f(t)，即t∈(-∞，+∞)，因而“复原”被采样信号f(t)时，在当前t时刻之前和之后都有无穷多个采样点可用。f(t)具有有限频带宽度，即，|F(j?)|=0，当?>?m时。“复原器”是一个理想门函数滤波器。

但是，对于工业实时控制系统的信号，受如下限制：工业实时控制系统