pcl怎么根据深度显示颜色_PCL入门系列四——PCL数据可视化入门

本节课我们将了解到以下内容：

1. 基本的PCL可视化方法；
2. 使用PCL完成一个完整的可视化案例。

一、数据准备：

请您自行准备好待可视化的pcd文件，或者采用本文提供的数据。本节课提供来自Semantic3D数据集的一帧数据集（经过压缩，完整数据较大），可访问

https://pan.baidu.com/s/1ATChVvHUHpeJBzrdlt3dNw​pan.baidu.com

进行下载，网盘密码b5w7。

二、功能说明：

运行该程序可以可视化一组点云数据。运行效果如下图所示：

三、运行说明：

访问http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer下载源码进行修改（修改代码中的背景颜色等等），请注意要将代码中“my_point_cloud.pcd”改为您的待可视化文件，或者直接复制下列代码保存到cloud_viewer.cpp文件，并在同一级目录下保存本节课提供的数据。

#include 

复制CMakeList.txt代码，按照前几课的方法编译，如有问题请留言。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
 
project(cloud_viewer)
 
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable (cloud_viewer cloud_viewer.cpp)
target_link_libraries (cloud_viewer ${PCL_LIBRARIES})

请在切换到文件所在路径，切换到所在路径后输入以下的命令。

cd build
$ cmake ..
$ make

四、代码分析

请注意本节课仅仅介绍简单的可视化方法，复杂些的内容会在后续的课程中接着介绍。我们来看一个简单的案例，这个案例包含了PCL可视化的最基本的要素。

#include 

细分一下程序的工作：导入库文件、新建可视化对象、可视化渲染、呈现、其它业务逻辑。

我们再看一个完整的例子，这个例子同样包含了上述内容甚至并没有增加新的环节：

#include 

至此，一个简单的PCL可视化工作完成了，目前的内容尚且比较简单，后续我们将介绍涉及三维点云的相关算法、实现，在实际案例中穿插介绍更为复杂的可视化工作。

参考资料：

http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer