PCL学习总结-点云显示之颜色控制以及设置背景颜色注意事项

目录

 设置背景颜色setBackgroundColor

显示点云自带的颜色信息（PointCloudColorHandlerRGBField）

 根据点云的某个字段进行上色（PointCloudColorHandlerGenericField）

 自定义单一颜色（PointCloudColorHandlerCustom）

随机上色（PointCloudColorHandlerRandom）

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在使用PCLVisualizer进行点云显示的过程中，经常需要给点云上色，以区分不同类型的点云，经常用到的上色方法有：

1. 显示点云自带的颜色信息；
2. 根据点云的某个属性（字段）进行上色（例如：X,Y,Z等方向上不同颜色）；
3. 自定义单一颜色（给某个点云显示同一个颜色）；
4. 随机上色（由编译器随机给点云分配单一颜色）；

 设置背景颜色setBackgroundColor

背景颜色的rgb 的取值范围是 [0, 1] 而不是 [0, 255]

所以如果要设置背景颜色为指定rgb数值，需要除以255：

    viewer->setBackgroundColor(double(bgColor.red()) / 255,
                                double(bgColor.green()) / 255,
                                double(bgColor.blue()) / 255);

设置rgb为（125,100,200）的背景颜色需按照如下方式：

    viewer->setBackgroundColor(125.0 / 255,
                                100.0 / 255,
                                200.0 / 255);

显示点云自带的颜色信息（PointCloudColorHandlerRGBField）

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> colorHandler(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Cloud"));
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
	viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud");
	return viewer;
}

这里用到了一个类 “PointCloudColorHandlerRGBField” 实际上用这种方法显示点云的自带颜色信息，感觉有点多此一举。可以直接 “viewer->addPointCloud(cloud, “sample cloud”);” 就能实现上述功能。

 根据点云的某个字段进行上色（PointCloudColorHandlerGenericField）

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> genericHandler(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Cloud"));
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> rgb(cloud, "y");
	viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud");
	return viewer;
}

常用的字段有：

• x
• y
• z
• normal_x （X方向上的法线）
• normal_y （Y方向上的法线）
• normal_z （Z方向上的法线）
• rgb （颜色）
• curvature （曲率）

 自定义单一颜色（PointCloudColorHandlerCustom）

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> customHandler(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> rgb(cloud, 0, 255, 255);
	viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud");
	return viewer;
}

这个类的功能就是为同一个点云中的点赋予相同的颜色，用于区分同一个窗口中的不同点云。值得注意的是，其中 rgb 的取值范围不是 [0, 1] 而是 [0, 255]， 不然出来的点云是黑色的。

随机上色（PointCloudColorHandlerRandom）

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> randomHandler(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRandom<pcl::PointXYZ> rgb(cloud);
	viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud");
	return viewer;
}

系统随机选择单一颜色进行上色。

参考链接：PCL库学习笔记（为点云上色的几种方法详解）_SGL_LGS的博客-CSDN博客近段时间在学习PCL库，在点云上色的问题中进行了一个小总结。分别实现了一下几个功能：1. 显示点云自带的颜色信息；2. 根据点云的某个属性进行上色（例如：X,Y,Z等方向上不同颜色）；3. 自定义单一颜色（给某个点云显示同一个颜色）；4. 随机上色（由编译器随机给点云分配单一颜色）；5. 显示点云的法线方向和法向量；下文会分别介绍上述功能的实现，并提供代码示例：1、显示点云自带的颜色信息（PointCloudColorHandlerRGBField）boost::shared_ptr<https://blog.csdn.net/SGL_LGS/article/details/106300195