stm32f429开发指南寄存器_探索者 STM32F407 开发板资料连载第三十七章六轴传感器实验...

1)实验平台：alientek 阿波罗 STM32F767 开发板

2)摘自《STM32F7 开发指南(HAL 库版)》关注官方微信号公众号，获取更多资料：正点原子

第三十七章 MPU6050 六轴传感器实验

本章，我们介绍当下最流行的一款六轴(三轴加速度+三轴角速度(陀螺仪))传感器：

MPU6050，该传感器广泛用于四轴、平衡车和空中鼠标等设计，具有非常广泛的应用范围。

ALIENTEK 探索者 STM32F4 开发板自带了 MPU6050 传感器。本章我们将使用 STM32F4 来驱

动 MPU6050，读取其原始数据，并利用其自带的 DMP 实现姿态解算，结合匿名四轴上位机软

件和 LCD 显示，教大家如何使用这款功能强大的六轴传感器。本章分为如下几个部分：

37.1 MPU6050 简介

37.2 硬件设计

37.3 软件设计

37.4 下载验证

37.1 MPU6050 简介

本节，我们将分 2 个部分介绍：1，MPU6050 基础介绍。2，DMP 使用简介。

37.1.1 MPU6050 基础介绍

MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件方

案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。

MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口，可用

于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器(DMP: Digital Motion Processor)硬件

加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。有了 DMP，我们可以使

用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对

操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

MPU6050 的特点包括：

① 以数字形式输出 6 轴或 9 轴(需外接磁传感器)的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧

拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据(需 DMP 支持)

② 具有 131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000°/sec

的 3 轴角速度感测器(陀螺仪)

③ 集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器

④ 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移

⑤ 自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少 MCU 复杂的融合演算

数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷

⑥ 内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求

⑦ 自带一个数字温度传感器

⑧ 带数字输入同步引脚(Sync pin)支持视频电子影相稳定技术与 GPS

⑨ 可程序控制的中断(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降

中断、high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能

⑩ VDD 供电电压为 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC 可低至 1.8V± 5%

⑪ 陀螺仪工作电流：5mA，陀螺仪待机电流：5uA；加速器工作电流：500uA，加速器省

电模式电流：40uA@10Hz

⑫ 自带 1024 字节 FIFO，有助于降低系统功耗

⑬ 高达 400Khz 的 IIC 通信接口

⑭ 超小封装尺寸：4x4x0.9mm(QFN)

MPU6050 传感器的检测轴如图 37.1.1.1 所示：

图 37.1.1.1 MPU6050 检测轴及其方向

MPU6050 的内部框图如图 37.1.1.2 所示：

图 37.1.1.2 MPU6050 框图

其中，SCL 和 SDA 是连接 MCU 的 IIC 接口，MCU 通过这个 IIC 接口来控制 MPU6050，

另外还有一个 IIC 接口：AUX_CL 和 AUX_DA，这个接口可用来连接外部从设备，比如磁传感

器，这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC 是 IO 口电压，该引脚最低可以到 1.8V，我们

一般直接接 VDD 即可。AD0 是从 IIC 接口(接 MCU)的地址控制引脚，该引脚控制 IIC 地址

的最低位。如果接 GND，则 MPU6050 的 IIC 地址是：0X68，如果接 VDD，则是 0X69，注意：

这里的地址是不包含数据传输的最低位的(最低位用来表示读写)！！

在探索者 STM32F4 开发板上，AD0 是接 GND 的，所以 MPU6050 的 IIC 地址是 0X68(不

含最低位)，IIC 通信的时序我们在之前已经介绍过(第二十九章，IIC 实验)，这里就不再细说了。

接下来，我们介绍一下利用 STM32F4 读取 MPU6050 的加速度和角度传感器数据(非中

断方式)，需要哪些初始化步骤：

1)初始化 IIC 接口

MPU6050 采用 IIC 与 STM32F4 通信，所以我们需要先初始化与 MPU6050 连接的 SDA 和

SCL 数据线。这个在前面的 IIC 实验章节已经介绍过了，这里 MPU6050 与 24C02 共用一个 IIC，

所以初始化 IIC 完全一模一样。

2)复位 MPU6050

这一步让 MPU6050 内部所有寄存器恢复默认值，通过对电源管理寄存器 1(0X6B)的 bit7

写 1 实现。 复位后，电源管理寄存器 1 恢复默认值(0X40)，然后必须设置该寄存器为 0X00，

以唤醒 MPU6050，进入正常工作状态。

3)设置角速度传感器(陀螺仪)和加速度传感器的满量程范围

这一步，我们设置两个传感器的满量程范围(FSR)，分别通过陀螺仪配置寄存器(0X1B)

和加速度传感器配置寄存器(0X1C)设置。我们一般设置陀螺仪的满量程范围为±2000dps，

加速度传感器的满量程范围为±2g。

4)设置其他参数

这里，我们还需要配置的参数有：关闭中断、关闭 AUX IIC 接口、禁止 FIFO、设置陀螺

仪采样率和设置数字低通滤波器(DLPF)等。本章我们不用中断方式读取数据，所以关闭中断，

然后也没用到 AUX IIC 接口外接其他传感器，所以也关闭这个接口。分别通过中断使能寄存器

(0X38)和用户控制寄存器(0X6A)控制。MPU6050 可以使用 FIFO 存储传感器数据，不过

本章我们没有用到，所以关闭所有 FIFO 通道，这个通过 FIFO 使能寄存器(0X23)控制，默

认都是 0(即禁止 FIFO)，所以用默认值就可以了。陀螺仪采样率通过采样率分频寄存器(0X19)

控制，这个采样率我们一般设置为 50 即可。数字低通滤波器(DLPF)则通过配置寄存器(0X1A)

设置，一般设置 DLPF 为带宽的 1/2 即可。

5)配置系统时钟源并使能角速度传感器和加速度传感器

系统时钟源同样是通过电源管理寄存器 1(0X6B)来设置，该寄存器的最低三位用于设置

系统时钟源选择，默认值是 0(内部 8M RC 震荡)，不过我们一般设置为 1，选择 x 轴陀螺 PLL

作为时钟源，以获得更高精度的时钟。同时，使能角速度传感器和加速度传感器，这两个操作

通过电源管理寄存器 2(0X6C)来设置，设置对应位为 0 即可开启。

至此，MPU6050 的初始化就完成了，可以正常工作了(其他未设置的寄存器全部采用默认

值即可)，接下来，我们就可以读取相关寄存器，得到加速度传感器、角速度传感器和温度传感

器的数据了。不过，我们先简单介绍几个重要的寄存器。

首先，我们介绍电源管理寄存器 1，该寄存器地址为 0X6B，各位描述如图 37.1.1.3 所示：

图 37.1.1.3 电源管理寄存器 1 各位描述

其中，DEVICE_RESET 位用来控制复位，设置为 1，复位 MPU6050，复位结束后，MPU

硬件自动清零该位。SLEEEP 位用于控制 MPU6050 的工作模式，复位后，该位为 1，即进入了

睡眠模式(低功耗)，所以我们要清零该位，以进入正常工作模式。TEMP_DIS 用于设置是否

使能温度传感器，设置为 0，则使能。最后 CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟源，选择关系如表</