伺服驱动器485控制(8):电脑串口软件如何解析伺服电机编码器位置

上一节已经介绍编码器的读取方法，现在介绍下如何解析编码器位置

设置参数:P3-32=2   P3-36=1  

读编码器位置 0x1018连续读2个字即可

驱动器监控编码器实际位置，由于数码显示管是5位，高5位数据是P-AS 低5位数据是P-AS.如图

驱动器上电后，监控当前编码器绝对位置：

  

 

由驱动器监控界面得知：

P-AS. 进去后数据为1

P-AS 进去后数据为15834   

那么编码器当前数据为115834  那么读数据如下：

得到数据是 C4 7A  00 01

我们通过驱动器面板监控得实际编码器位置是115834转成十六进制是1C47A

用4字节序表示就是00 01 C4  7A  也就是实际真实得数据是00 01 C4  7A 

我们可以称该32位数据为 1234序字节组合，那么串口软件读出来就是3412序，所以串口软件读出来编码器得数据要进行字节组数据进行变换

比如MCGS进行读32位数据时，我们要设置下：

同样用串口屏进行读编码器位置也要进行变化，可以采用数组变换：

modbusRead(0x01,0x03,0x1018,2,20);
a[1]=modbus.rxBuf[3];
a[2]=modbus.rxBuf[4];
a[3]=modbus.rxBuf[1];
a[4]=modbus.rxBuf[2];
numf21.valf=bytesToInt(a,1,1)

假如编码器的数据是负数，那么读出来是什么？

手转电机轴，把电机编码器位置转到负数位置，驱动器面板监控数据如下：

 

 

数据是-214406     使用电脑串口软件读：

读到数据是BA 7A FF FC

将3412序变换成1234 序   那么实际数据是FF FC BA 7A=4294752890（十进制）

无符号32位数据大小是4294967296

有符号32位数据大小-2147483648到2147483647

电脑串口读出来数据是4294752890，而编码器的数据是有符号的，该数据超过了有符号32位，所以该数一定是负数

根据前面介绍负数计算方法，那么编码器的实际位置=4294752890-4294967296=-214406

等于驱动器面板监控的实际编码器位置。

编码器数据如何清零？下面两条指令来演示：