2015 kitti 数据集_kitti数据集百度网盘分享 kitti-object、kitti-tracking 自动驾驶

0 写在前面
最近在学习MOT相关知识，之前暑期实习是在一家自动驾驶公司，公司资料里已经有了kitti数据集，所以直接用的，并没有去下载。但是最近自己在学校也用到了这个数据集，所以就去官网下载了，结果发现了问题，自己折腾了一天弄好了。想着肯定也有类似经历的小伙伴，所以写了这篇博客分享一下。

1 kitti数据集简介
kitti数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection) 和 3D多目标跟踪跟踪(tracking) 等计算机视觉技术在车载环境下的性能。kitti包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，每张图像中最多达15辆车和30个行人，还有各种程度的遮挡与截断。整个数据集由389对立体图像和光流图，39.2 km视觉测距序列以及超过200k 3D标注物体的图像组成，以10Hz的频率采样及同步。总体上看，原始数据集被分类为’Road’, ’City’, ’Residential’, ’Campus’ 和 ’Person’。对于3D物体检测，label细分为car, van, truck, pedestrian, pedestrian(sitting), cyclist, tram以及misc组成。

kitti数据集官网：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/index.php

2 数据集下载
进入kitti官网之后是这样的：