bmi055 标定_Ubuntu16.04+RealsenseT265跑通VINS-Fusion

一、提前条件

系统版本：ubuntu16.04+ROS(kinetic)

默认已经掌握了ubuntu系统下的基本命令以及ROS的基本操作

二、realsenseT265的SDK测试

官方网站https://www.intelrealsense.com/get-started-tracking-camera/

照着其中https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/distribution_linux.md安装过程进行安装即可，保证运行realsense-viewer后能有相关界面。

三、realsenseT265的标定

1.准备工作(需要注意以下文件编译过程中，可能出现依赖库缺失的报错，这很正常，按照提示的错误信息安装对应依赖库即可)

1.1 下载并编译ceres

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

cd ceres

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

1.2 下载并编译code_utils

首先，安装依赖库

sudo apt-get install libdw-dev

之后，安装code_utils

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils

cd ..

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

如果有报错fatal error: backward.hpp: 没有那个文件或目录。此时在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp，修改#include "backward.hpp"为#include “code_utils/backward.hpp”后再catkin_make。

我也遇见过no module named “XXX”的错误，是因为没安装对应的依赖库，安装后再catkin_make即可。

1.3 下载并编译imu_utils

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git

cd ..

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

注意：先编译code_utils，再编译imu_utils，不能放在一起编译。

1.4 下载并编译kalibr

首先安装依赖库

sudo apt-get install python-setuptools

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen

sudo apt-get install ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

接下来安装kalibr

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git

cd ..

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在看其他博客时发现可能会出现python相关的问题，我用的是ubuntu16.04自带的Python 2.7.12版本，在安装过程中没有出现问题。

1.5 下载并安装realsense-ros

首先安装依赖库

sudo apt-get install ros-kinetic-ddynami