自己用T265跑vins-fusion记录

这里对launch文件修改好发布IMU数据，修改的两处地方应该和D435i一样

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/109108616

这个时候再启动rs_t265.launch就可以看到发布了camera/imu数据了，之前是没有这个的。看来操作和D435i一样。

然后把这个yaml文件里面的

imu_topic

image0_topic

image1_topic

改为对应T265发布的话题消息

在没有标定的情况下直接借助于XTDrone的vins-fusion代码跑成了用T265的vins-fusion，可能没标定的原因还是有些影响的。包括图像宽度高度这些参数我都还没有修改。定位数据一直在飘。

主要是D435i的驱动不太给力，逼得我来用T265了。

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vio

cd catkin_ws

source devel/setup.bash

bash scripts/xtdrone_run_vio.sh

我看到这篇博文而说由于未对相机和IMU标定，漂移非常严重，可能和我的一样。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/115383036

====================================================================

我把我参考的XTDrone的vins-fusion仿真教程贴出来，我跑成T265的vins-fusion也是用的XTDrone给的vins-fusion代码。改下了对应订阅的相机和IMU参数。

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vio