linux rt patch 强实时,硬实时Linux(RT-Preempt Patch)在PC上的编译、使用和测试

by  @宋宝华Barry

Vanilla kernel的问题

Linux kernel在spinlock、irq上下文方面无法抢占，因此高优先级任务被唤醒到得以执行的时间并不能完全确定。同时，Linux kernel本身也不处理优先级反转。RT-Preempt Patch是在Linux社区kernel的基础上，加上相关的补丁，以使得Linux满足硬实时的需求。本文描述了该patch在PC上的实践。我们的 测试环境为Ubuntu 10.10，默认情况下使用Ubuntu 10.10自带的kernel：

barry@barry-VirtualBox:/lib/modules$ uname -a

2.6.35-32-generic #67-Ubuntu SMP Mon Mar 5 19:35:26 UTC 2012 i686 GNU/Linux

在Ubuntu 10.10，apt-get install rt-tests安装rt测试工具集，运行其中的cyclictest测试工具，默认创建5个SCHED_FIFO策略的realtime线程，优先级 76-80，运行周期是1000,1500,2000,2500,3000微秒：

barry@barry-VirtualBox:~/development/panda/android$ sudo cyclictest -p 80 -t5 -n

[sudo] password for barry:

policy: fifo: loadavg: 9.22 8.57 6.75 11/374 21385

T: 0 (20606) P:80 I:1000 C: 18973 Min: 26 Act: 76 Avg: 428 Max: 12637

T: 1 (20607) P:79 I:1500 C: 12648 Min: 31 Act: 68 Avg: 447 Max: 10320

T: 2 (20608) P:78 I:2000 C: 9494 Min: 28 Act: 151 Avg: 383 Max: 9481

T: 3 (20609) P:77 I:2500 C: 7589 Min: 29 Act: 889 Avg: 393 Max: 12670

T: 4 (20610) P:76 I:3000 C: 6325 Min: 37 Act: 167 Avg: 553 Max: 13673

由此可见在标准Linux内，rt线程投入运行的jitter非常不稳定，最小值在26-37微秒，平均值为68-889微秒，而最大值则分布在9481-13673微秒之间。

我们还是运行这个测试，但是在运行这个测试的过程中引入更多干扰，如mount /dev/sdb1 ~/development，则结果变为：

barry@barry-VirtualBox:~$ sudo cyclictest -p 80 -t5 -n

policy: fifo: loadavg: 0.14 0.29 0.13 2/308 1908

T: 0 ( 1874) P:80 I:1000 C: 28521 Min: 0 Act: 440 Avg: 2095 Max: 331482

T: 1 ( 1875) P:79 I:1500 C: 19014 Min: 2 Act: 988 Avg: 2099 Max: 330503

T: 2 ( 1876) P:78 I:2000 C: 14261 Min: 7 Act: 534 Avg: 2096 Max: 329989

T: 3 ( 1877) P:77 I:2500 C: 11409 Min: 4 Act: 554 Avg: 2073 Max: 328490

T: 4 ( 1878) P:76 I:3000 C: 9507 Min: 12 Act: 100 Avg: 2081 Max: 328991

mount过程中引入的irq、softirq和spinlock导致最大jitter明显地加大甚至达到了331482us，充分显示出了标准Linux内核中RT线程投入运行时间的不可预期性(硬实时要求意味着可预期)。

如果我们编译一份kernel，选择的是“Voluntary Kernel Preemption (Desktop)“，这类似于2.4不支持kernel抢占的情况，我们运行同样的case，时间的不确定性大地几乎让我们无法接受：