三维数据平滑处理_【科普专栏】为什么后处理POS对激光雷达应用这么重要

后处理POS

激光雷达应用

(一)

在激光雷达应用中，激光雷达作业系统通常有两个核心组件，一个是激光雷达传感器，一个是POS。激光雷达的作用无须赘述，而POS的作用，因其设备的隐秘性，和数据结果的不直观，通常大家对该设备缺乏了解。但在激光雷达作业系统中，POS的作用却是至关重要，一定意义上甚至比激光雷达更重要。

01 什么是POS？为什么需要POS？

POS的英文全称是Position and Orientation System——定位定向系统，主要作用是提供高精度的位置和姿态基准。那什么叫位置和姿态基准呢？众所周知，激光雷达在作业过程中是始终保持运动状态，它的位置和姿态是一直在变的，在这种情况下，激光雷达的扫描信息却是以激光雷达平台为准的。仅仅利用激光雷达数据，完全无法得到真实的三维点云，这时就需要外部提供激光雷达每一时刻的高精度位置和姿态信息，才能够将点云投影转换到真实三维空间中，而POS就是提供高精度位置和姿态信息的基准平台。

02 POS为什么这么重要？

高精度三维点云的意义在于能够反映真实空间中的实物信息，包括实物的外形、位置、姿态。三维点云中各实物的外形、位置、姿态完全取决于激光雷达的扫描精度和POS的位置、姿态、精度。其中，激光雷达的扫描精度因产品生产工艺成熟，非常稳定，各产品差别极小，不是主要矛盾。这样，一定意义上，其实决定点云精度的核心要素是POS精度，这也就是POS如此重要的原因。

03 后处理POS与传统实时IMU/GPS组合导航的区别及对点云的影响

后处理POS的本质是一种特殊的IMU/GPS组合测量系统。提到IMU/GPS组合，想必大家都知道，毕竟IMU/GPS组合已经出现了超过50年，早在上世纪60年代起，就已经开始在军事领域广泛应用，飞机、导弹，甚至炮弹上都广泛采用IMU/GPS组合导航系统进行导航。

?问：既然已经这么成熟，那能否直接将IMU/GPS组合导航系统用于激光雷达运动补偿