java开发nao机器人,NAO机器人学习小计

最新推荐文章于 2022-08-09 23:56:01 发布
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文章标签： java开发nao机器人

NAO APIs

nao的接口全部以AL开头，全部继承自ALModule,它被包含在中。

下面是ALModule的主要methods。

ALModule APIs

namespace : AL

#include

任务调度

ALModule::isRunning()

bool ALModule::isRunning(const int& id);

确定被一个‘post’创建的方法是否还在运行。(注：post可能类似于一个线程池管理员，方法的编号可能类似于线程号)。

params: id - 被post所返回的函数的编号

return: true表示该方法正在被执行，false表示该方法没有被执行。

ALModule::wait()

bool ALModule::wait(const int& id, const int& timeour);

等待编号为id的方法执行完毕。

params: id - 被post所返回的函数的编号

timeout - ms为单位，表示

return: true表示该方法正在被执行，false表示该方法没有被执行。

ALModule::stop()

void ALModule::stop(const int& id);

根据id停止相应方法。比较提倡模块开发人员实现这个接口，当模块内包含长时间执行的方法，而又希望允许用户打断。

params: id - 被post返回的方法的编号

return:

ALModule::exit()

void ALModule::exit();

将这个模块从父经纪人(parent broker)中注销。一旦这个方法被调用，这个模块将不再可用。开发人员应该在希望执行彻底的关机任务时重写这个方法。

——warning:

不建议在核心模块(例如 ALMemory 或者 ALMotion)中存在别的模块或者方法正在调用它们时使用。

Bound Methods - Introspection

(↑不太理解，字面翻译是：绑定的方法-反思)

ALModule::getBrokerName()

std::string ALModule::getBrokerName();

获取父经纪人的名称

return: 父经纪人的名称。

ALModule::getMethodList()

std::vectore<:string> ALModule::getMethodList();

获取当前模块的方法名称列表。

return: 包含方法名称的向量。

ALModule::getMethodHelp()

AL::ALValue ALModule::getMethodHelp(const std::string& methodName);

获取一个方法的描述文档。

params: methodName - 方法的名称

return: 一个包含了方法的描述内容的结构体

注：

AL::ALValue [

std::string methodName,

[ parameter, ... ]

std::string returnName,

std::string returnDescription

]

parameter:

[

std::string parameterName,

std::string parameterDescription

]

ALModule::getModuleHelp()

AL::ALValue ALModule::getModuleHelp();

获取当前模块的描述。

return: 一个包含模块描述的结构体。

注：

AL::ALValue

[

std::string moduleDescription,

[ moduleExample, ... ]

]

moduleExample:

[

std::string language,

std::string example

]

ALModule::getUsage()

std::string ALModule::stop(const std::string& methodName);

根据函数名称返回该函数的用法。

params: methodName - 函数名称。

return: 总结了该函数用法的字符串。

ALModule::ping()

bool ALModule::ping();

单纯为了测试连接的ping。永远返回true

return: true

ALModule::version()

std::string ALModule::version();

返回模块的版本

return: 模块的版本信息字符串。

以上接口将作为公共接口存在于所有模块中。

由于我们的项目以通信为主，因此我们优先关注通信模块ALConnectionManagerProxy。

概览：

ALConnectionManager提供管理网络连接的方法。它包含了一些允许你连接或配置一个网络的命令，并且也可以获取网络的属性或者创建一个网络。

ALConnectionManager支持的网络包括：以太网、无线网和蓝牙。

主要的特性包括：

列举出所有可用的网路服务。

连接到一个网络服务。

创建一个网络服务(包括WiFi热点以及蓝牙个人局域网(Bluetooth PAN))。

列举可用的网络技术(WiFi、蓝牙、以太网)。

对一个网络服务进行配置。

这个模块提供网络服务的一些有用的信息，比如WiFi连接的强度、现在的状态、以及安全要求。

这个模块通过事件机制来通知网络的变化。

性能和约束：

ALConnectionManager只在机器人端可用。

暂时不支持WPA安全加密。

搜索可用wifi热点的功能在热点模式下不可用。

ALConnectionManager不处理蓝牙设备的配对过程。

ALConnectionManager APIs

namespace : AL

#include

连接管理模块继承自ALModule API。它也有自有的下列方法：

ALConnectionManagerProxy::state()

ALConnectionManagerProxy::services()

ALConnectionManagerProxy::technologies()

ALConnectionManagerProxy::service()

ALConnectionManagerProxy::connect()

ALConnectionManagerProxy::disconnect()

ALConnectionManagerProxy::forget()

ALConnectionManagerProxy::setServiceConfiguration()

ALConnectionManagerProxy::setServiceInput()

ALConnectionManagerProxy::scan()

ALConnectionManagerProxy::enableTethering()

ALConnectionManagerProxy::disableTethering()

ALConnectionManagerProxy::getTetheringEnable()

ALConnectionManagerProxy::tetheringName()

ALConnectionManagerProxy::tetheringPassphrase()

ALConnectionManagerProxy::countries()

ALConnectionManagerProxy::country()

ALConnectionManagerProxy::setCountry()

ALConnectionManagerProxy::interfaces()

ALConnectionManagerProxy::state()

std::string ALConnectionManagerProxy::state();

返回网络连接的状态(全局)。可能的值包括：

· "online" - 当有互联网连接可用时。

· "ready" - 至少有一个设备被成功地连接

· "offline" - 目前没有设备连接到nao

return: 全局的连接管理器状态。

示例代码：

#python 2.7

from naoqi import ALProxy

NAO_IP = "127.0.0.1"

alConnectionManager = ALProxy("ALConnectionManager", NAO_IP, 9559)

print "network state: " + alConnectionManager.state()

ALConnectionManagerProxy::scan()

std::string ALConnectionManagerProxy::state();

搜索临近的网络服务(包括所有可用的网络技术)。可用服务的列表会被刷新，并在稍后被显示，这很有用。

ALConnectionManagerProxy::services()

AL::ALValue ALConnectionManagerProxy::services();

返回包含所有可用网络服务的名称以及属性的列表。在此之前调用`ALConnectionManagerProxy::scan()`会更有用。

return: 一个ALValueNetworkInfo的数组。

示例代码：

#列出所有可用的网络服务

#coding=utf-8

from naoqi import ALProxy

NAO_IP = "127.0.0.1"

alconnman = ALProxy("ALConnectionManager", NAO_IP, 9559)

#Scanning is required to update the services list

alconnman.scan()

services = alconnman.services()

for service in services:

network = dict(service)

if network["Name"] == "":

print "{hidden} " + network["ServiceId"]

else:

print network["Name"] + " " + network["ServiceId"]

ALConnectionManagerProxy::service()

AL::ALValue ALConnectionManagerProxy::service(const std::string& serviceId);

返回一个指定的服务名称的服务的网络属性。网络信息NetworkInfo通过ALValue来表示。

params: serviceId - 希望获得属性的网络服务名称

return: 指定的服务名称网络的属性。

throws: 该网络服务不可用时，抛出ALError

示例代码：

#获得一个网络服务的属性

#coding=utf-8

from naoqi import ALProxy

import sys

NAO_IP = "127.0.0.1"

if len(sys.argv) != 2:

print sys.argv[0] + " "

sys.exit(1)

alconnman = ALProxy("ALConnectionManager", NAO_IP, 9559)

try:

service = alconnman.service(sys.argv[1])

except Exception as e:

print e.what()

sys.exit(1)

service = dict(service)

print "Network Service: " + sys.argv[1]

for key, value in service.iteritems():

print "\t" + key + ": " + str(value)

ALConnectionManagerProxy::connect()

void ALConnectionManagerProxy::connect(const std::string& serviceId);

连接到一个网络服务。

params: serviceId - 将要连接到的网络的名称

throws: 该网络服务不可用时，抛出ALError

注意：

如果在连接到这个网络时需要别的信息(比如需要登录密码，或者登录隐藏网络需要网络名称时)，将会产生一个event。

See also

NetworkServiceInputRequired(), NetworkConnectStatus()

示例代码：

#连接到一个网络

from naoqi import ALProxy

import sys

NAO_IP = "127.0.0.1"

if len(sys.argv) != 2:

print sys.argv[0] + " "

sys.exit(1)

alconnman = ALProxy("ALConnectionManager", NAO_IP, 9559)

try:

alconnman.connect(sys.argv[1])

except Exception as e:

print e.what()

sys.exit(1)

ALConnectionManagerProxy::disconnect()

void ALConnectionManagerProxy::disconnect(const std::string& serviceId);

断开到一个网络服务的连接。

params: serviceId - 将要断开的网络的名称

throws: 该网络服务不可用时，抛出ALError

示例代码：

#断开一个网络连接

from naoqi import ALProxy

import sys

NAO_IP = "127.0.0.1"

if len(sys.argv) != 2:

print sys.argv[0] + " "

sys.exit(1)

alconnman = ALProxy("ALConnectionManager", NAO_IP, 9559)

try:

alconnman.disconnect(sys.argv[1])

except Exception as e:

print e.what()

sys.exit(1)

ALConnectionManagerProxy::disconnect()

void ALConnectionManagerProxy::forget(const std::string& serviceId);

忘记一个偏好网络。需要获得网络服务的名称来忘记相关联的信息。这还会使得这个网络不再是偏好网络，并且不会被自动连接。

params: serviceId - 将要忘记的网络的名称

throws: 该网络服务不可用时，抛出ALError

示例代码：

#忘记一个网络

from naoqi import ALProxy

import sys

NAO_IP = "127.0.0.1"

if len(sys.argv) != 2:

print sys.argv[0] + " "

sys.exit(1)

alconnman = ALProxy("ALConnectionManager", NAO_IP, 9559)

try:

service = alconnman.forget(sys.argv[1])

except Exception as e:

print e.what()

sys.exit(1)

ALConnectionManagerProxy::setServiceConfiguration()

void ALConnectionManagerProxy::setServiceConfiguration(const AL::ALValue& configuration)

给定需要应用的静态网络配置。以下属性在静态配置中是可用的：

· 是否自动连接

· 域名

· 域名服务器

· IPv4

· IPv6(实验性的)

params: configuration - 一个将要被应用网络配置的包含了NetWorkInfo的ALValue。

throws: 当网络服务不可用的时候抛出ALError

当配置信息不合法时抛出ALError

当网络服务不需要配置时抛出ALError

See also

NetworkInfo

(未完)

ALRobotPosture模块

概览

暂时现在看看motion部分的模块。ALRobotPosture模块允许用户将机器人定位到已经定义好的姿势。

可以选择使用ALRobotPostureProxy::goToPosture()或者ALRobotPosture::applyPosture.

如果想要创建一个自动化的应用，务必选择ALRobotPostureProxy::goToPosture().

如果你仅仅希望在操控机器人时，迅速达到某个姿势，可以选择ALRobotPostureProxy::applyPosture，(你必须要协助机器人)。

这如何工作？

机器人会侦测到现在它正处于那种姿势，然后计算出一个路径，使得它可以从现在的姿势变换到目标姿势，然后执行这条线路。

可能允许选择姿势变换的速度。

定义

姿势

机器人的姿势是一个独特的，对他的关节和惯性传感器的配置。

由于姿势是由一组实数(比如说float)定义的，所以会有无数种姿势。

预定义的姿势

下面是预定义的姿势列表：

蹲伏(Crouch)

仰面躺(LyingBack)

面向下趴着(LyingBelly)

正坐(Sit)

箕踞(SitRelax)

站立(Stand)

预行走站立(StandInit)

向前看齐(StandZero)

有一些姿势(比如Sit或Lying)并不是对所有机器人都是可用的。

使用ALRobotPostureProxy::getPostureList()来获取你的机器人上可用的预定义的姿势列表。

姿势族

由于姿势的种类有无数种，姿势被划分为姿势族，以是的姿势更加容易理解。

以下是姿势族列表:

使用ALRobotPostureProxy::getPostureFamilyList()，就可以知道你的机器人上有哪些可用的姿势族。它一定是下面这个列表的子集。

Posture Family

Description

Standing

机器人的中心在脚上，并且机器人的躯干是笔直向上的的。

Sitting

机器人的尾部接触地面，并且躯干是笔直向上的。

SittingOnChair

机器人的尾部接触一个高约10cm的椅子，并且躯干是笔直向上的。

LyingBelly

身体平展，并且面向下

LyingBack

身体平展，并且面向上

LyingLeft

身体平展，并且面向右侧

LyingRight

身体平展，并且面向左侧

Belly

面向下并且躯干悬空

Back

面向后并且躯干悬空

Left

膝盖跪向左侧，并且手部着地

Right

膝盖跪向右侧，并且手部着地

namespace:AL

方法列表

和别的模块一样，这个模块继承自ALModule API。它也有自有的下列方法。

class ALRobotPostureProxy：

ALRobotPostureProxy::getPostureList()

ALRobotPostureProxy::getPosture()

ALRobotPostureProxy::goToPosture()

ALRobotPostureProxy::applyPosture()

ALRobotPostureProxy::stopMove()

ALRobotPostureProxy::getPostureFamily()

ALRobotPostureProxy::getPostureFamilyList()

ALRobotPostureProxy::setMaxTryNumber()

事件

PostureFamilyChanged()

PostureChanged()

方法

ALRobotPostureProxy::getPostureList()

std::vector<:string> ALRobotPostureProxy::getPostureList();

返回一个包含所有已经定义姿势的列表。

return: 包含所有已定义姿势的向量

ALRobotPostureProxy::getPosture()

std::string ALRobotPostureProxy::getPosture()

返回现在的**预定义姿势**名称。如果现在的姿势不是预定义姿势，就会返回"Unknown".

return: 一个包含现在姿势的名称的字符串。

ALRobotPostureProxy::goToPoture()

bool ALRobotPostureProxy::gotoPosture(const std::string postureName, const float speed);

让机器人变换到预定义的姿势。速度可能是可以调节的。这个变化是“智能的”，它会从现在已有的开始姿势，自动选择每一步，以变换到目标姿势。

这是一个会阻塞的函数调用。如果希望它不会阻塞线程，使用post。

params: postureName - 预定义的姿势名称字符串。

speed - 相对速度，范围从0.0 - 1.0

return: 一个布尔值，表明目标姿势是否正确达到。

ALRobotPostureProxy::applyPosture()

bool ALRobotPostureProxy::applyPosture(const std::string& postureName, const float& speed);

将所有的预定义姿势中提到的关节设置到定义中的状态。

在操控机器人时，使用这个方法以达到显示出动作的效果。请将他想象成一条姿势变换的捷径，假设这是你想要快速达到某一个姿势。机器人可能需要使用者的帮助以达到这个姿势。

这个方法的效果是立即的，并且其中没有只能因素在里面。所以在设置姿势时，请小心。比方说，如果机器人现在正坐着，你调用了applyPosture("StandInit", 1.0)。这对于机器人可能是非常危险的，如果你不帮助机器人站起来的话，它就会跌倒。

如果你想要机器人独立地站起来，调用goToPosture().

这是一个会阻塞的函数调用。如果希望它不会阻塞线程，使用post。

params: postureName - 预定义的姿势名称字符串。

speed - 相对速度，范围从0.0 - 1.0

return: 一个布尔值，表明目标姿势是否正确达到。

ALRobotPostureProxy::stopMove()

void ALRobotPostureProxy::stopMove();

停止当前的姿势插补动作。

ALRobotPostureProxy::getPostureFamily()

std::string ALRobotPostureProxy::getPostureFamily();

返回姿势族。

return: 返回当前的姿势族名称。

ALRobotPostureProxy::getPostureFamilyList()

std::vector<:string> ALRobotPostureProxy::getPostureFamilyList();

返回一个包含了所有预定义的姿势族名称的向量。

return: 一个包含了所有预定义姿势族名称的vector.

ALRobotPostureProxy::setMaxTryNumber(const int& maxTryNumber)

void ALRobotPostureProxy::setMaxTryNumber(const int& maxTryNumber);

设置当调用`ALRobotPostureProxy::goToPosture()`返回失败之前，最大的尝试次数。

params: maxTryNumber - 尝试的次数，默认值是3.

Event: "PostureFamilyChanged"

callback(std::string eventName, std::string PostureFamily, std::string subscriberIdentifier);

当姿势族发生改变时，传递出姿势族的名称。

这个事件的更新频率大约是一秒钟。

Event: "PostureChanged"

callback(std::string eventName, std::string Posture, std::string subscriberIdentifier)：

当姿势发生改变时，传递出姿势的名称。

这个事件的更新频率大约是一秒钟。

weixin_39744606
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The returned list contains the voice IDs. /// /// Array of std::string containing the voices installed on the system. public String[] getAvailableVoices() { Variant result = call("getAvailableVoices" ); return (String[]) result.toStringArray(); } /// /// Gets the name of the parent broker. /// /// The name of the parent broker. public String getBrokerName() { Variant result = call("getBrokerName" ); return result.toString(); } /// /// Returns the language currently used by the text-to-speech engine. /// /// Language of the current voice. public String getLanguage() { Variant result = call("getLanguage" ); return result.toString(); } /// /// Returns the encoding that should be used with the specified language. /// /// Language name (as a std::string). Must belong to the languages available in TTS. /// Encoding of the specified language. public String getLanguageEncoding( String pLanguage) { Variant vpLanguage; vpLanguage = new Variant(pLanguage); Variant result = call("getLanguageEncoding" ,vpLanguage); return result.toString(); } /// /// Retrieves a method's description. /// /// The name of the method. /// A structure containing the method's description. public Variant getMethodHelp( String methodName) { Variant vmethodName; vmethodName = new Variant(methodName); Variant result = call("getMethodHelp" ,vmethodName); return result; } /// /// Retrieves the module's method list. /// /// An array of method names. public String[] getMethodList() { Variant result = call("getMethodList" ); return (String[]) result.toStringArray(); } /// /// Retrieves the module's description. /// /// A structure describing the module. public Variant getModuleHelp() { Variant result = call("getModuleHelp" ); return result; } /// /// Returns the value of one of the voice parameters. The available parameters are: \"pitchShift\", \"doubleVoice\",\"doubleVoiceLevel\" and \"doubleVoiceTimeShift\" /// /// Name of the parameter. /// Value of the specified parameter public float getParameter( String pParameterName) { Variant vpParameterName; vpParameterName = new Variant(pParameterName); Variant result = call("getParameter" ,vpParameterName); return result.toFloat(); } /// /// Gets the method usage string. This summarises how to use the method. /// /// The name of the method. /// A string that summarises the usage of the method. public String getUsage( String name) { Variant vname; vname = new Variant(name); Variant result = call("getUsage" ,vname); return result.toString(); } /// /// Returns the voice currently used by the text-to-speech engine. /// /// Name of the current voice public String getVoice() { Variant result = call("getVoice" ); return result.toString(); } /// /// Fetches the current volume the text to speech. /// /// Volume (integer between 0 and 100). public float getVolume() { Variant result = call("getVolume" ); return result.toFloat(); } /// /// Returns true if the method is currently running. /// /// The ID of the method that was returned when calling the method using 'post' /// True if the method is currently running public Boolean isRunning( int id) { Variant vid; vid = new Variant(id); Variant result = call("isRunning" ,vid); return result.toBoolean(); } /// /// Loads a set of voice parameters defined in a xml file contained in the preferences folder.The name of the xml file must begin with ALTextToSpeech_Voice_ /// /// Name of the voice preference. public void loadVoicePreference( String pPreferenceName) { Variant vpPreferenceName; vpPreferenceName = new Variant(pPreferenceName); Variant result = call("loadVoicePreference" ,vpPreferenceName); // no return value } /// /// Just a ping. Always returns true /// /// returns true public Boolean ping() { Variant result = call("ping" ); return result.toBoolean(); } /// /// Performs the text-to-speech operations : it takes a std::string as input and outputs a sound in both speakers. It logs an error if the std::string is empty. String encoding must be UTF8. /// /// Text to say, encoded in UTF-8. public void say( String StringToSay) { Variant vstringToSay; vstringToSay = new Variant(StringToSay); Variant result = call("say" ,vstringToSay); // no return value } /// /// Performs the text-to-speech operations: it takes a std::string as input and outputs the corresponding audio signal in the specified file. /// /// Text to say, encoded in UTF-8. /// RAW file where to store the generated signal. The signal is encoded with a sample rate of 22050Hz, format S16_LE, 2 channels. public void sayToFile( String pStringToSay, String pFileName) { Variant vpStringToSay; vpStringToSay = new Variant(pStringToSay); Variant vpFileName; vpFileName = new Variant(pFileName); Variant result = call("sayToFile" ,vpStringToSay, vpFileName); // no return value } /// /// This method performs the text-to-speech operations: it takes a std::string, outputs the synthesis resulting audio signal in a file, and then plays the audio file. The file is deleted afterwards. It is useful when you want to perform a short synthesis, when few CPU is available. Do not use it if you want a low-latency synthesis or to synthesize a long std::string. /// /// Text to say, encoded in UTF-8. public void sayToFileAndPlay( String pStringToSay) { Variant vpStringToSay; vpStringToSay = new Variant(pStringToSay); Variant result = call("sayToFileAndPlay" ,vpStringToSay); // no return value } /// /// Changes the language used by the Text-to-Speech engine. It automatically changes the voice used since each of them is related to a unique language. If you want that change to take effect automatically after reboot of your robot, refer to the robot web page (setting page). /// /// Language name. Must belong to the languages available in TTS (can be obtained with the getAvailableLanguages method). It should be an identifier std::string. public void setLanguage( String pLanguage) { Variant vpLanguage; vpLanguage = new Variant(pLanguage); Variant result = call("setLanguage" ,vpLanguage); // no return value } /// /// Changes the parameters of the voice. The available parameters are: /// /// pitchShift: applies a pitch shifting to the voice. The value indicates the ratio between the new fundamental frequencies and the old ones (examples: 2.0: an octave above, 1.5: a quint above). Correct range is (1.0 -- 4), or 0 to disable effect. /// /// doubleVoice: adds a second voice to the first one. The value indicates the ratio between the second voice fundamental frequency and the first one. Correct range is (1.0 -- 4), or 0 to disable effect /// /// doubleVoiceLevel: the corresponding value is the level of the double voice (1.0: equal to the main voice one). Correct range is (0 -- 4). /// /// doubleVoiceTimeShift: the corresponding value is the delay between the double voice and the main one. Correct range is (0 -- 0.5) /// /// If the effect value is not available, the effect parameter remains unchanged. /// /// Name of the parameter. /// Value of the parameter. public void setParameter( String pEffectName, float pEffectValue) { Variant vpEffectName; vpEffectName = new Variant(pEffectName); Variant vpEffectValue; vpEffectValue = new Variant(pEffectValue); Variant result = call("setParameter" ,vpEffectName, vpEffectValue); // no return value } /// /// Changes the voice used by the text-to-speech engine. The voice identifier must belong to the installed voices, that can be listed using the 'getAvailableVoices' method. If the voice is not available, it remains unchanged. No exception is thrown in this case. For the time being, only two voices are available by default : Kenny22Enhanced (English voice) and Julie22Enhanced (French voice) /// /// The voice (as a std::string). public void setVoice( String pVoiceID) { Variant vpVoiceID; vpVoiceID = new Variant(pVoiceID); Variant result = call("setVoice" ,vpVoiceID); // no return value } /// /// Sets the volume of text-to-speech output. /// /// Volume (between 0.0 and 1.0). public void setVolume( float volume) { Variant vvolume; vvolume = new Variant(volume); Variant result = call("setVolume" ,vvolume); // no return value } /// /// returns true if the method is currently running /// /// the ID of the method to wait for public void stop( int id) { Variant vid; vid = new Variant(id); Variant result = call("stop" ,vid); // no return value } /// /// This method stops the current and all the pending tasks immediately. /// public void stopAll() { Variant result = call("stopAll" ); // no return value } /// /// Returns the version of the module. /// /// A string containing the version of the module. public String version() { Variant result = call("version" ); return result.toString(); } /// /// Wait for the end of a long running method that was called using 'post' /// /// The ID of the method that was returned when calling the method using 'post' /// The timeout period in ms. To wait indefinately, use a timeoutPeriod of zero. /// True if the timeout period terminated. False if the method returned. public Boolean wait( int id, int timeoutPeriod) { Variant vid; vid = new Variant(id); Variant vtimeoutPeriod; vtimeoutPeriod = new Variant(timeoutPeriod); Variant result = call("wait" ,vid, vtimeoutPeriod); return result.toBoolean(); } }
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这两年，“一只狗”AlphaGo打遍天下棋手无对手，让我们认识了什么叫人工智能。在刚刚过去的IT领袖峰会上，BAT三位大佬都表示看好人工智能的未来发展。今年年初，百度就做了一个大动作，在医疗方面押宝人工智能，李彦宏也发声称互联网是道开胃菜，人工智能才是主菜。人工智能是一个很广阔的领域，很多编程语言都可以用于人工智能开发，很难说人工智能必须用哪一种语言来开发。选择多也意味着会有优劣之分，并不是每种编...
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11-20 217
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springboot毕设项目基于的童车销售平台ms1r5（java+VUE+Mybatis+Maven+Mysql）
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08-09 1715
Jdk1.8 + Tomcat8.5 + Mysql + HBuilderX（Webstorm也行）+ Eclispe（IntelliJ IDEA,Eclispe,MyEclispe,Sts都支持）。springboot毕设项目基于的童车销售平台ms1r5（java+VUE+Mybatis+Maven+Mysql）Springboot + mybatis + Maven + Vue 等等组成，B/S模式 + Maven管理等等。1.运行环境：最好是java jdk 1.8，我们在这个平台上运行的。...
《NAO机器人程序设计》---第四章 运动控制
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03-01 2543
《NAO机器人程序设计》—第四章 运动控制 Nao机器人—Choregraphe #####---刚度设置2 import time class MyClass(GeneratedClass): def __init__(self): GeneratedClass.__init__(self) #代表ALMotion模块 self.motion=ALProxy("ALMotion") self.posture=ALProxy("ALRo
NAO连接设置
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04-04 7928
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NAOqi开发日记（关于NAOqi的简介)
戴挽舟的博客
07-06 1123
title: NAOqi开发日记（关于NAOqi的简介） author: BbiHH tags: NAOqi机器人 ‘’ categories: 开发日记(1) toc: true date: 2019-08-06 02:25:00 (原创) NAO (机器人) NAO（发音和“Now”相近）是一个自主的可编程仿人机器人，由法国Aldebaran机器人公司研发。2004年，NAO项目启动。2007年，NAO被索尼公司的AIBO机器狗击败，未能被 机器人世界杯 RoboCup 标准平台联赛(SPL)采
IdWorker生成不重复id
GuessHat的博客
02-16 1533
IdWorker生成不重复id package entity; import java.lang.management.ManagementFactory; import java.net.InetAddress; import java.net.NetworkInterface; /** * <p>名称：IdWorker.java</p> * <p>描述：分布式自增长ID</p> * <pre> * Twitter的 Snow
b050闲置图书分享-springboot+vue+elementui.zip（可运行源码+sql文件+文档）
最新发布
07-23
本次开发的闲置图书分享平台实现了收货地址管理、字典管理、公告管理、留言板管理、图书管理、图书收藏管理、图书评价管理、图书订单管理、用户管理、管理员管理等功能。系统用到了关系型数据库中王者MySql作为系统的数据库，有效的对数据进行安全的存储，有效的备份，对数据可靠性方面得到了保证。并且程序也具备程序需求的所有功能，使得操作性还是安全性都大大提高，让闲置图书分享平台更能从理念走到现实，确确实实的让人们提升信息处理效率。 管理图书的数据，此页面主要实现图书的增加、修改、删除、查看的功能。公告信息管理页面提供的功能操作有：新增公告，修改公告，删除公告操作。公告类型管理页面显示所有公告类型，在此页面既可以让管理员添加新的公告信息类型，也能对已有的公告类型信息执行编辑更新，失效的公告类型信息也能让管理员快速删除。
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