NAO初始化设置
步骤
- 将NAO通过网线连接至路由器(此时路由器无需联网)
- 将电脑连接路由器
- 单击NAO胸前的按钮,可以自动说出自己的ip地址(如果连接网络的网话),若提示“can’t connect”,则检查路由器和网线的连接是否出现问题直至可以读取ip地址;同时,也可以打开Choregraphe软件,获取网络中的NAO机器人列表,得到它的ip地址
- 在浏览器中输入网址,登录ip地址,账号和密码初始均为
nao
,即可对机器人进行后修的设置以及基本的控制
注意
- 在这里只需要PC和NAO处在同一局域网即可,对外网连接,没有要求
NAO和Choregraphe软件进行连接
之前的问题
- 我们还是将NAO和路由器进行连接(有线的方式),发现Choregraphe无法和NAO进行连接;因此我们又尝试将NAO连接无线,发现仍然无法创建连接
- 我们猜测有以下几个可能的原因
- 无法访问外网的路由器无法将软件和NAO连接
- 路由器的问题(不能创建连接)
- 初步想到以下可能的解决办法
- 将路由器连接至网口,观察是否能通过路由器访问外网
- 若路由器没有问题,则将路由器连接至网口,再对NAO进行设置,观察其连接情况
解决办法
- 参加比赛时,发现用之前的方法就可以连接上,局域网就可以,不需要连接外网,根据工程师分析,是机器人年代较为久远,需要对NAO进行固件升级。
NAO按键和感应灯设置
胸前的按键
- 按1下
- 关机状态下,会进行开机(2min左右)
- 若已经开机,会说出自己的连接情况和ip地址(如果连接的话)
- 按2下:释放所有的电机,即使电机保持松弛的无动作的状态
- 长按:当所有灯灭的时候,表示机器人关机
头顶的感应LED
- 可以触摸,从而进感应,并编程产生相应的动作
- 在Animation模式下,可以通过触摸使关节活动或锁定(可以在固定的关键帧摆相应的动作,从而产生一套动作)
- 手心和脚背上的感应传感器也是在Animation模式下使关节活动或锁定
利用putty登录NAO机器人
说明
- NAO的操作系统是linux,因此可以通过远程登录,获取相关信息,从而进行后续的控制与操作等
步骤
- 按照与之前网络初始化的方法得到NAO的ip地址,得到之后,利用putty进行登录,ip地址就是NAO的ip地址,端口号为putty默认的22;登录的用户名和密码均是
nao
(如果没改的话),登录之后即可进行相关的linux操作了 - 按照此种方法登录的是普通用户,目前还没有找到NAO的root用户登录的密码,即目前的权限相对较小
- 登录之后,su切换到root状态,密码是root,可以对执行文件等进行操作,符合linux的操作习惯
Choregraphe基本操作
连接机器人
指令盒库的使用
- 里面有包括声音、动作、图像等许多基本的Box,可以通过直接使用或者设置基本参数之后使用
Box相关介绍
- 每个Box相当于1个函数,可以触发该函数,也可以进行输入输出(通过Add Input或者Add Output并编辑输入输出类型即可实现)
- 在python文件中添加变量,即可实现变量的参数传递
NAO深层开发环境搭建
windows开发环境
需要的工具
- Visual Stdio2010
- CMake 2.8(或以上版本)
- python2.7
安装过程
- 安装VS2010
- 安装pyhon2.7
- 注意:安装时将其路径添加到系统的PATH中,方便之后的pip安装
- 安装CMake,记住安装目录
- 安装qiBuild
pip install qiBuild